[發(fā)明專(zhuān)利]便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210370645.5
• 申請(qǐng)日: 2012-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102846449A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉園園;彭安思;王燦;正端;吳新宇;徐揚(yáng)生
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，包括依次連接的大腿支撐部件、膝關(guān)節(jié)部件、小腿支撐部件和踝關(guān)節(jié)腳部部件，其中

所述膝關(guān)節(jié)部件包括膝關(guān)節(jié)支撐件、固定在所述膝關(guān)節(jié)支撐件上且與所述大腿支撐部件固定連接的大腿連接件、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二螺旋副組件、第二連桿及與所述膝關(guān)節(jié)支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件，其中所述第二螺旋副組件包括第二螺旋軸和與第二螺旋軸螺旋連接的第二螺旋滑塊，所述第二螺旋軸的一端安裝在所述膝關(guān)節(jié)支撐件上，所述第二螺旋軸的另一端與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，所述第二連桿的兩端分別與所述第二螺旋滑塊和所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件與所述小腿支撐部件固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，還包括與所述第二螺旋滑塊滑動(dòng)連接的第二導(dǎo)桿，所述第二導(dǎo)桿的一端固定在所述膝關(guān)節(jié)支撐件上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，還包括第三軸承、第二聯(lián)軸器、第二電機(jī)座及第四軸承，所述第三軸承和所述第二聯(lián)軸器安裝在第二電機(jī)座中，所述第四軸承安裝在所述膝關(guān)節(jié)支撐件中，所述第二螺旋軸的兩端分別安裝在第三軸承和第四軸承中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述第二電機(jī)座固定在所述膝關(guān)節(jié)支撐件的頂部，所述第二螺旋滑塊和所述第二連桿位于所述膝關(guān)節(jié)支撐件內(nèi)部。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，還包括與所述第二螺旋滑塊滑動(dòng)連接的第二導(dǎo)桿，所述第二導(dǎo)桿的兩端分別固定在所述膝關(guān)節(jié)支撐件和所述第二電機(jī)座上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，還包括將所述第二螺旋滑塊與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三連桿軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，還包括第四連桿軸和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)軸，其中所述膝關(guān)節(jié)支撐件的底部設(shè)有第二樞接空腔，所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件的上部設(shè)有兩個(gè)樞接部，所述樞接部上分別設(shè)有通孔，所述兩個(gè)樞接部容納在所述第二樞接空腔中，所述第四連桿軸穿過(guò)其中一個(gè)樞接部上的通孔并將所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過(guò)另一個(gè)樞接部上的通孔并將所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件與所述膝關(guān)節(jié)支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，還包括限位桿，所述膝關(guān)節(jié)支撐件的底部上開(kāi)設(shè)有與所述樞接空腔連通的限位孔，所述限位桿定位在所述限位孔中并位于所述兩個(gè)樞接部之間。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一權(quán)利要求所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，還包括第一喉箍，所述大腿連接件呈管狀，所述大腿支撐部件包括插入到所述大腿連接件中的大腿支撐桿，所述第一喉箍將所述大腿連接件和所述大腿支撐桿固定在一起。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一權(quán)利要求所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機(jī)器人，其特征在于，還包括第二喉箍，所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件的底部設(shè)有管狀部分，所述小腿支撐部件包括插入到所述管狀部分中的小腿支撐桿，所述第一喉箍將所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)件和所述小腿支撐桿固定在一起。