[發(fā)明專利]用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210370620.5
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號: CN102873691A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 正端;劉園園;吳新宇;孫建銓;傅睿卿;徐揚生
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J11/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特別是涉及一種用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手。

背景技術(shù)

潛水手套是潛水設(shè)備中必不可少的一部分，因潛水手套應(yīng)用場合的特殊性，專用的潛水手套不論從材料還是接縫縫合要求都非常嚴(yán)格。其中，對于潛水手套接縫縫合而言，首先要在手套的接縫處用線來縫合，然后需要在縫合處涂防水膠以防縫合處滲水。傳統(tǒng)技術(shù)中，受到傳統(tǒng)涂膠工藝技術(shù)的限制，需要兩位工人才能完成潛水手套的涂膠工作。其中一位工人負責(zé)穿戴沒有涂防水膠的手套作出制定的手勢、動作，另外一位工人將防水膠涂在手套的縫合處。整個的涂膠過程需要兩位工人的配合才能完成。傳統(tǒng)的工藝技術(shù)要求工人們有嫻熟的涂膠技術(shù)，并且需要默契的配合才能完成作業(yè)。這樣的制作工藝技術(shù)對作業(yè)者提出了較高的要求，而且產(chǎn)品品質(zhì)也難得到保證。同時需要兩位工人才能共同完成一件手套成產(chǎn)，這樣的成產(chǎn)效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，提供一種產(chǎn)品品質(zhì)較保證且生產(chǎn)效率較高的用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手。

一種用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手，包括手掌及分別連接于所述手掌的數(shù)個手指；所述每個手指包括依次活動連接的第一指節(jié)、第二指節(jié)及第三指節(jié)，所述手指還包括鏈接所述第一指節(jié)與所述第三指節(jié)的指中拉桿、設(shè)置于所述第二指節(jié)與所述第三指節(jié)之間的扭力彈性件及將第三指節(jié)鏈接于所述手掌的張合關(guān)節(jié)，所述第一指節(jié)、第二指節(jié)、第三指節(jié)及指中拉桿形成四桿機構(gòu)；所述用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手還包括與所述第二指節(jié)相連接并驅(qū)動所述手指彎曲的第一傳動裝置，及與所述第三指節(jié)相連接并驅(qū)動所述手指繞所述張合關(guān)節(jié)擺動的第二傳動裝置。

在其中一個實施例中，所述第一傳動裝置包括數(shù)根第一拉繩及對應(yīng)控制每根所述第一拉繩松緊的數(shù)個第一動力機構(gòu)，所述第二指節(jié)上設(shè)置有固定拉繩部，所述每根第一拉繩一端固定于所述固定拉繩部，另一端固定于所述第一動力機構(gòu)。

在其中一個實施例中，所述每根手指還包括樞接所述第一指節(jié)與所述第二指節(jié)的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，及樞接所述第二指節(jié)與所述第三指節(jié)的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

在其中一個實施例中，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均為平行于所述手掌的樞接軸，所述固定拉繩部為平行于所述樞接軸的固定柱，所述第一拉繩包括能彎曲但不能壓縮的第一繩管及設(shè)置于所述第一繩管內(nèi)的第一鋼絲繩。

在其中一個實施例中，所述張合關(guān)節(jié)為垂直于所述手掌的樞接軸，所述手指繞所述張合關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)即為所述手指內(nèi)收或外展的張合運動。

在其中一個實施例中，所述數(shù)個手指共有五個，分別為拇指及其他四指，所述其他四指分別為食指、中指、無名指及小指，所述第二傳動裝置包括連接所述拇指的第二拉繩、與所述第二拉繩連接并控制所述第二拉繩松緊的第二動力機構(gòu)、連接所述其他四指的拉桿組件、連接所述拉桿組件的第三拉繩及與所述第三拉繩連接并控制所述第三拉繩松緊的第三動力機構(gòu)。

在其中一個實施例中，所述第二拉繩包括能彎曲但不能壓縮的第二繩管，及分別設(shè)置于所述第二繩管內(nèi)的第二鋼絲繩和第三鋼絲繩，所述第二鋼絲繩和第三鋼絲繩分別固定于所述第三指節(jié)的兩端；所述第三拉繩包括能彎曲但不能壓縮的第三繩管，及分別設(shè)置于所述第三繩管內(nèi)的第四鋼絲繩和第五鋼絲繩。

在其中一個實施例中，所述拉桿組件包括分別樞接所述其他四指的四個第一拉桿、分別與所述四個第一拉桿樞接的第二拉桿及與所述第二拉桿樞接的第三拉桿，所述第四鋼絲繩和第五鋼絲繩分別連接于所述第三拉桿，所述第二傳動裝置還包括限位所述第二拉桿令其保持直線運動的擋塊。

在其中一個實施例中，所述手掌包括外殼及將所述外殼分成沿垂直于所述手掌方向的上下兩層的隔板，所述第一傳動裝置設(shè)置于上層，所述第二傳動裝置設(shè)置于下層。

在其中一個實施例中，所述用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手還包括連接所述手掌的手臂及支撐所述手臂的基座，所述第一傳動裝置包括固定于所述基座內(nèi)的第一動力機構(gòu)，所述第二傳動裝置包括分別固定于所述基座內(nèi)的第二動力機構(gòu)和第三動力機構(gòu)，所述基座內(nèi)還固定有控制所述第一傳動裝置和第二傳動裝置的控制電路。

上述用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手，該用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手手指的第一指節(jié)、第二指節(jié)、第三指節(jié)及指中拉桿形成四桿機構(gòu)，使得當(dāng)?shù)谝粋鲃友b置驅(qū)動第二指節(jié)時，手指即可實現(xiàn)彎曲。扭力彈性件可使在第一傳動裝置撤銷驅(qū)動時促使手指伸直。第三指節(jié)通過張合關(guān)節(jié)鏈接于手掌，通過第二傳動裝置的驅(qū)動，即可實現(xiàn)手指繞張合關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)手指的張合（內(nèi)收或外展）。使用該用于潛水手套輔助涂膠的靈巧機械手，使得產(chǎn)品品質(zhì)較保證且生產(chǎn)效率較高。