[發明專利]外骨骼機器人的腰部支撐部件及外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201210370616.9
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號: CN102846450A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 彭安思;劉園園;王燦;正端;吳新宇;徐揚生
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，包括

腰部固定部件，用以固定到人體上；及

腰部活動部件，與所述腰部固定部件活動連接，用以固定到外骨骼機器人的腿部部件上。

2.根據權利要求1所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，所述腰部活動部件上固定有帶動所述腰部活動部件相對于所述腰部固定部件活動的第三驅動電機，所述第三驅動電機的輸出軸上安裝有驅動齒輪，所述腰部固定部件具有與所述驅動齒輪嚙合的齒輪。

3.根據權利要求1所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，所述腰部活動部件包括腿部部件支撐板、固定在腿部部件支撐板上的腰部固定部件支撐軸、安裝在腿部部件支撐板上的第三驅動電機、安裝在所述第三驅動電機的輸出軸上的驅動齒輪，所述腿部部件支撐板用以與所述腿部部件固定連接；所述腰部固定部件包括腰部墊板，及固定在所述腰部墊板上且與所述第三驅動齒輪嚙合的齒輪，所述齒輪安裝在所述腰部固定部件支撐軸上。

4.根據權利要求3所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，所述齒輪為內齒輪，所述齒輪的中心孔中安裝有第五軸承，所述腰部固定部件支撐軸安裝在所述第五軸承中。

5.根據權利要求4所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，所述腰部固定部件還包括軸承蓋，所述軸承蓋分別與所述齒輪和所述腰部墊板固定連接。

6.根據權利要求5所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，所述腰部墊板上開設有通孔，所述軸承蓋部分容納于所述通孔中。

7.根據權利要求3所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，所述腰部墊板上還固定有腰帶扣及背部連接扣。

8.根據權利要求3至7中任一權利要求所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，所述腰部活動部件還包括分別置于所述腿部部件支撐板兩側的腿部部件連接座和活動連接板，所述腿部部件連接座穿過所述腿部部件支撐板，所述活動連接板通過鎖緊螺母固定在所述腿部部件連接座上，所述活動連接板用以固定到所述腿部部件。

9.根據權利要求8所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件，其特征在于，所述活動連接板和所述腿部部件支撐板之間還設置有減磨墊片。

10.一種外骨骼機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9中任一權利要求所述的外骨骼機器人的腰部支撐部件及腿部部件，其中所述腰部活動部件固定在所述腿部部件上。