[發(fā)明專利]便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210370541.4
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號: CN102846448A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王燦;彭安思;劉園園;正端;吳新宇;徐揚生
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，包括依次連接的髖關(guān)節(jié)部件、大腿支撐部件、膝關(guān)節(jié)部件、小腿支撐部件和踝關(guān)節(jié)腳部部件，其中

所述髖關(guān)節(jié)部件包括髖關(guān)節(jié)支撐件、第一螺旋副組件、髖關(guān)節(jié)運動件、腿部運動件、第一連桿及第一驅(qū)動電機，所述第一螺旋副組件包括第一螺旋軸和與第一螺旋軸螺旋連接的第一螺旋滑塊，所述第一螺旋軸的一端安裝在髖關(guān)節(jié)支撐件中，所述第一螺旋軸的另一端與第一驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述第一螺旋滑塊與第一連桿轉(zhuǎn)動連接，所述第一連桿同時與髖關(guān)節(jié)運動件轉(zhuǎn)動連接，并且所述髖關(guān)節(jié)支撐件、髖關(guān)節(jié)運動件及腿部運動件依次轉(zhuǎn)動連接；所述大腿支撐部件固定在所述腿部運動件上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，還包括與所述第一螺旋滑塊滑動連接的第一導(dǎo)桿，所述第一導(dǎo)桿固定在所述髖關(guān)節(jié)支撐件上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)運動件與所述髖關(guān)節(jié)支撐件轉(zhuǎn)動連接形成允許大腿向前擺動的自由度，所述腿部運動件與所述髖關(guān)節(jié)運動件轉(zhuǎn)動連接形成允許大腿側(cè)向擺動的自由度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，還包括髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸和腿部運動件轉(zhuǎn)動軸，其中所述髖關(guān)節(jié)支撐件的底部設(shè)有第一樞接空腔，所述髖關(guān)節(jié)運動件的上部容納在第一樞接空腔中并通過所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動軸與所述髖關(guān)節(jié)支撐件轉(zhuǎn)動連接；所述髖關(guān)節(jié)運動件的底部設(shè)有第一樞接槽，側(cè)部開設(shè)有第二樞接槽，所述腿部運動件設(shè)有容納在第一樞接槽中的凸臺，所述腿部運動件轉(zhuǎn)動軸穿過第二樞接槽將所述髖關(guān)節(jié)運動件與所述腿部運動件的凸臺轉(zhuǎn)動連接在一起。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，還包括第一軸承、第一聯(lián)軸器、第一電機座及第二軸承，所述第一軸承和所述第一聯(lián)軸器安裝在第一電機座中，所述第二軸承安裝在所述髖關(guān)節(jié)支撐件中，所述第一螺旋軸的兩端分別安裝在所述第一軸承和所述第二軸承中。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，所述第一電機座固定在所述髖關(guān)節(jié)支撐件上，所述第一螺旋滑塊和所述第一連桿位于所述髖關(guān)節(jié)支撐件內(nèi)部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一權(quán)利要求所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，還包括手柄、卡扣軸及彈簧，所述腿部運動件具有正面、側(cè)面及底面，其中所述側(cè)面和大腿向前的方向?qū)?yīng)，所述側(cè)面上開設(shè)有側(cè)面凹槽，所述正面上開設(shè)有與所述側(cè)面凹槽連通的正面槽孔，所述底面上開設(shè)有底面安裝孔，其中卡扣軸可滑動地安裝在所述正面槽孔中，所述彈簧的一端固定在側(cè)面凹槽中，所述彈簧的另一端扣在所述卡扣軸上，所述手柄可轉(zhuǎn)動地安裝在所述腿部運動件上，所述手柄具有分別位于所述側(cè)面凹槽內(nèi)外的推拉部及操作部，所述推拉部與所述彈簧相抵接；所述大腿支撐部件包括一端插入到所述底面安裝孔中的大腿支撐桿，所述大腿支撐桿上開設(shè)有與所述卡扣軸卡扣配合的防脫槽，所述手柄轉(zhuǎn)動時壓縮彈簧并帶動所述卡扣軸與所述防脫槽達(dá)成或解除卡扣配合，所述大腿支撐桿的另一端與所述膝關(guān)節(jié)部件固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，還包括手柄轉(zhuǎn)軸和彈簧軸，所述正面上還開設(shè)有正面固定孔，所述手柄通過所述手柄轉(zhuǎn)軸與所述正面固定孔的配合可轉(zhuǎn)動地安裝在所述腿部運動件上，所述彈簧軸固定在所述側(cè)面凹槽中，所述彈簧的兩端分別扣住所述卡扣軸和所述彈簧軸。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，所述推拉部上設(shè)有開槽，所述彈簧的一端穿過所述開槽并扣在所述卡扣軸上。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的便攜式可穿戴下肢康復(fù)及助行外骨骼機器人，其特征在于，所述大腿支撐桿還設(shè)有與所述手柄的操作部卡扣配合的止轉(zhuǎn)槽。