[發明專利]具有全方位角度反饋的柔性脊椎

有效

• 申請號: 201210369945.1
• 申請日: 2012-09-27
• 公開（公告）號: CN102896633A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 朱秋國;王世全;熊蓉;褚健
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 周烽

1.一種具有全方位角度反饋的柔性脊椎，其特征在于，包括脊椎、底座和若干驅動反饋單元；其中，底座部分包括底板（11）和固定在底板中心的基座（9）等，脊椎部分包括柔性脊椎體（1）、脊椎環（2）、頂部法蘭（7）和底部法蘭（8）等，柔性脊椎體（1）的一端固定頂部法蘭（7），另一端固定底部法蘭（8），底部法蘭（8）固定在基座（9）的中心孔上，柔性脊椎體（1）外圓周沿軸線方向均勻固定若干脊椎環（2）；驅動反饋單元沿圓周均勻布置在底座上，每個驅動反饋單元包括一個位移傳感器（12）、一個拉緊器（14）和一根SMA絲（3）；位移傳感器（12）固定在底板上，它的位移線（4）穿過基座（9）側邊的光孔后進入基座（9）的中心孔；拉緊器（14）固定在基座（11）上，SMA絲（3）一端固定在拉緊器（14）上，通過基座（9）側邊的光孔進入基座（9）的中心孔，纏繞壓底螺釘（18）后與位移線（4）一起依次穿過底部法蘭（8），脊椎環（2）和頂部法蘭（7）的圓周孔后，固定在頂部法蘭（7）上。

2.根據權利要求1所述具有全方位角度反饋的柔性脊椎，其特征在于，所述拉緊器（14）包括調節旋鈕（15）和轉動軸（16），通過調節旋鈕（15），可以使轉動軸（16）帶著SMA絲（3）轉動。

3.根據權利要求1所述具有全方位角度反饋的柔性脊椎，其特征在于，所述柔性脊椎體（1）選用柔性的材料，并且加工成空心的形態，使得在SMA絲（3）驅動下，柔性脊椎體（1）可全方位復合運動。