[發明專利]單腿跳躍機器人機構

有效

• 申請號: 201210369619.0
• 申請日: 2012-09-27
• 公開（公告）號: CN102874339A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 朱秋國;陳杰;熊蓉;褚健
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 周烽

1.一種單腿跳躍機器人機構，其特征在于，它由身體、大腿和小腿等三部分組成，身體與大腿、大腿與小腿之間分別通過髖關節和膝關節連接；單腿機器人身體右側板（4）和身體左側板（11）通過身體平板（1）連接，驅動器座（2）上安裝有驅動器（3），并固定在身體平板（1）上；連結桿（6）由身體右側板（4）的身體第一軸承（5）和身體左側板（11）的身體第二軸承（12）支撐，髖關節的髖電機（13）安裝在身體右側板（4）上，由髖主動輪（7）經髖同步帶（8）進行動力傳遞；大腿右側板（17）和大腿左側板（20）通過大腿連結桿（19）連接，膝電機（16）通過膝主動輪（15）和膝同步帶（14）進行動力傳遞；小腿架（27）與膝傳動輪（24）和小腿（28）連接，小腿（28）內側安裝有彈簧（68），底部安裝有力傳感器（29）和足底橡膠墊（30）；髖關節第一諧波減速器（41）安裝在身體右側板（4）上，髖第一主軸（39）由髖從動輪（9）輸入，經過第一平鍵（38）帶動諧波減速器（41）運動，髖第一主軸（39）兩端由髖第一軸承（40）和髖第二軸承（44）支撐，且由第一套筒（43）軸向限位，髖第一軸承（40）安裝在髖第一端蓋（37）內，髖第二軸承（44）一端安裝有第一軸承套（45），諧波減速器（41）外側經第一軸承套筒（52）安裝有第一支撐軸承（42），第一支撐軸承（42）嵌入在大腿右側板（17）內，諧波減速器（41）將運動傳遞到髖輸出法蘭（10）；髖關節第二諧波減速器（51）安裝在身體左側板（20）上，髖第二主軸（31）由膝從動輪（30）輸入，經過第二平鍵（34）帶動諧波減速器（51）運動，髖第二主軸（31）兩端由髖第三軸承（32）和髖第四軸承（46）支撐，且由第二套筒（47）軸向限位，髖第三軸承（32）安裝在髖第二端蓋（33）內，髖第四軸承（46）一端安裝有第二軸承套（47），諧波減速器（51）外側經第二軸承套筒（49）安裝有第二支撐軸承（50），第二支撐軸承（50）嵌入在大腿左側板（20）內，諧波減速器（51）將運動傳遞到髖傳動輪（35），經過大腿鋼絲繩（18）帶動膝關節運動，大腿鋼絲繩（18）的兩端分別裝有緊固頭（65），一端安裝在斜面（62）上，另一端安裝在滑塊（63）的斜面（62）上，滑塊（63）上安裝有螺釘（64），整個鎖緊座（60）通過螺釘（61）固定在髖傳動輪（35）上，髖傳動輪（35）與髖輸出法蘭（10）之間安裝有中間支撐軸承（36）；膝主軸（22）兩端安裝有膝第一軸承（53）和膝第二軸承（54），膝第一軸承（53）安裝在膝軸承法蘭（21）內，膝軸承法蘭（21）與大腿右側板（17）連接，膝第二軸承（54）安裝在大腿左側板（20）內，膝主軸（22）的轉動角度通過安裝在電位計座（55）上的電位計（23）進行檢測，膝主軸（22）上安裝有膝傳動輪（24），膝傳動輪（24）通過小腿鋼絲繩（26）帶動小腿架（27）轉動，膝傳動輪（24）與小腿架（27）之間通過螺釘（56）連接，膝輔助輪（25）通過中間支撐軸承（59）安裝在膝主軸（22）上，中間支撐軸承（59）由膝套筒（57）和法蘭（58）軸向限位，膝輔助輪（25）上安裝有小腿鋼絲繩（26），小腿鋼絲繩（26）的兩端分別安裝有緊固頭（65），一端安裝在膝輔助輪（25）上，膝輔助輪（25）由安裝在大腿連接桿（19）上的擋塊（66）和橡膠帽（67）進行限位，小腿架（27）和小腿（28）連接在一起，小腿（28）內安裝有彈簧（68）和彈簧座（69），小腿鋼絲繩（26）的另一端固定在彈簧座（69）的底部。