[發明專利]深度圖像增強方法和裝置

有效

• 申請號: 201210364574.8
• 申請日: 2012-09-26
• 公開（公告）號: CN103679641A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 宮衛濤;張文波;李磊
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張麗新

1.一種深度圖像增強方法，包括：

對于當前幀的深度圖像的區域，基于深度圖像序列，檢測運動；

對于當前幀的深度圖像的區域，根據運動檢測的結果，在時域上確定要選取的先前幀的數目，并且對于所選取的先前幀和當前幀從區域中選擇像素形成像素組；

利用該像素組通過訓練或更新來維護預定概率統計模型，當以每個像素的深度值或者像素組的深度值作為概率統計模型的輸入時，概率統計模型給出表征該像素的深度值或者像素組的深度值的準確概率的準確度作為輸出；以及

基于維護的概率統計模型，修正像素組中當前幀的該區域中的每個像素的深度值。

2.根據權利要求1的深度圖像增強方法，其中基于概率統計模型維護結果，修正像素組中當前幀的該區域中的每個像素的深度值包括：

基于概率統計模型，計算表征像素組的深度值的準確概率的準確度；

基于像素組的深度值的準確度，修正像素組的深度值；以及

基于像素組的深度值和像素組中當前幀的該區域中每個像素的深度值是否有效，修正像素組中當前幀的該區域中每個像素的深度值。

3.根據權利要求1的深度圖像增強方法，還包括：

對所述像素組進行統計分析以獲得關于像素組的深度值的統計特征；以及

基于像素組深度值的統計特征，確定更新預定概率統計模型的學習速度。

4.根據權利要求1的深度圖像增強方法，還包括：

對所述像素組進行統計分析以獲得關于像素組的深度值的統計特征；

其中，修正像素組中當前幀的該區域中的每個像素的深度值包括：基于像素組深度值的統計特征和基于概率統計模型兩者來修正像素組中當前幀的該區域中的每個像素的深度值。

5.根據權利要求4的深度圖像增強方法，其中預定概率統計模型為混合高斯模型，以及其中基于像素組深度值的統計特征和基于概率統計模型兩者來修正像素組中當前幀的該區域中的每個像素的深度值包括：

基于概率統計模型，計算表征像素組的深度值的準確概率的準確度；

如果像素組的深度值的準確度大于等于預定閾值，基于像素組的深度值、像素組的深度值的準確度、混合高斯模型中與像素組匹配的分布的參數，修正像素組的深度值；

如果像素組的深度值的準確度小于預定閾值，基于像素組的深度值、像素組的準確度、像素組深度值的統計特征，修正像素組的深度值；以及

基于修正后的像素組的深度值和像素組中當前幀的該區域中每個像素的深度值是否有效，修正像素組中當前幀的該區域中每個像素的深度值。

6.根據權利要求2或5的深度圖像增強方法，其中基于修正后的像素組的深度值和像素組中當前幀的該區域中每個像素的深度值是否有效，修正像素組中當前幀的該區域中每個像素的深度值包括：

如果像素組中的一個像素的深度值無效，則用像素組的深度值作為該像素的深度值；以及

如果像素組中的一個像素的深度值有效，則基于像素組的深度值修正該像素的深度值。

7.根據權利要求1的深度圖像增強方法，其中利用該像素組通過訓練或更新來維護預定概率統計模型包括：

如果根據運動檢測的結果，確定該區域是運動的，則初始化預定概率統計模型，并利用該像素組通過訓練來維護預定概率統計模型；以及

如果根據運動檢測的結果，確定該區域不是運動的，則利用該像素組通過更新來維護預定概率統計模型。

8.根據權利要求1的深度圖像增強方法，其中根據運動檢測的結果，在時域上確定要選取的先前幀的數目包括：

在時域上選擇的先前幀的數目隨著區域的運動程度的增加而減少。

9.根據權利要求1或8的深度圖像增強方法，其中選擇像素形成像素組還包括：

根據區域的運動程度，在空域上調整區域的大小，使得調整后的區域的運動程度小于調整前的區域的運動程度，以及

對于所選取的先前幀和當前幀從調整后的區域中選擇像素形成像素組。

10.一種深度圖像增強裝置，包括：

區域運動檢測部件，對于當前幀的深度圖像的區域，基于深度圖像序列，檢測運動；

像素組形成部件，對于當前幀的深度圖像的區域，根據運動檢測的結果，在時域上確定要選取的先前幀的數目，并且對于所選取的先前幀和當前幀從區域中選擇像素形成像素組；

概率統計模型維護部件，利用該像素組通過訓練或更新來維護預定概率統計模型，當以每個像素的深度值或者像素組的深度值作為概率統計模型的輸入時，概率統計模型給出表征該像素的深度值或者像素組的深度值的準確概率的準確度作為輸出；以及

深度值修正部件，基于維護的概率統計模型，修正像素組中當前幀的該區域中的每個像素的深度值。