[發明專利]一種仿人型七自由度機械臂

無效

• 申請號: 201210363694.6
• 申請日: 2012-09-26
• 公開（公告）號: CN102837322A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 黃剛
• 申請（專利權）人: 黃剛
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J17/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種仿人型七自由度機械臂，所述機械臂包括機械臂基座(8)、導線、七個臂桿、及七個機電一體化的模塊化旋轉關節；所述七個臂桿分別第一臂桿(9)、第二臂桿(10)、第三臂桿(11)、第四臂桿(12)、第五臂桿(13)、第六臂桿(14)及第七臂桿(15)，所述七個機電一體化的模塊化旋轉關節分別是第一肩關節(1)、第二肩關節(2)、第一肘關節(3)、第二肘關節(4)、第一腕關節(5)、第二腕關節(6)及第三腕關節(7)；其特征在于：第一肩關節(1)的輸入端(1-1)與機械臂基座(8)固連，第一肩關節(1)的輸出端(1-2)與第一臂桿(9)的輸入端(9-1)固連，第一臂桿(9)的輸出端(9-2)與第二肩關節(2)的輸入端(2-1)固連，第二肩關節(2)的輸出端(2-2)與第二臂桿(10)的輸入端(10-1)固連，第二臂桿(10)的輸出端(10-2)與第一肘關節(3)的輸入端(3-1)固連，第一肘關節(3)的輸出端(3-2)與第三臂桿(11)的輸入端(11-1)固連，第三臂桿(11)的輸出端(11-2)與第二肘關節(4)的輸入端(4-1)固連，第二肘關節(4)的輸出端(4-2)與第四臂桿(12)的輸入端(12-1)固連，第四臂桿(12)的輸出端(12-2)與第一腕關節(5)的輸入端(5-1)固連，第一腕關節(5)的輸出端(5-2)與第五臂桿(13)的輸入端(13-1)固連，第五臂桿(13)的輸出端(13-2)與第二腕關節(6)的輸入端(6-1)固連，第二腕關節(6)的輸出端(6-2)與第六臂桿(14)的輸入端(14-1)固連，第六臂桿(14)的輸出端(14-2)與第三腕關節(7)的輸入端(7-1)固連，第三腕關節(7)的輸出端(7-2)與第七臂桿(15)的輸入端(15-1)固連，第七臂桿(15)的輸出端(15-2)與機械臂的末端執行器固連；第一肩關節(1)的旋轉軸線(1-3)、第二肩關節(2)的旋轉軸線(2-3)和第一肘關節(3)的旋轉軸線(3-3)相交于一點；第一肘關節(3)的旋轉軸線(3-3)、第二肘關節(4)的旋轉軸線(4-3)和第一腕關節(5)的旋轉軸線(5-3)交于一點；第二肩關節(2)的旋轉軸線(2-3)與第二肘關節(4)的旋轉軸線(4-3)空間平行設置；第二腕關節(6)的旋轉軸線(6-3)與第三腕關節(7)的旋轉軸線(7-3)正交設置，第一腕關節(5)的旋轉軸線(5-3)分別與第二腕關節(6)的旋轉軸線(6-3)及第三腕關節(7)的旋轉軸線(7-3)垂直相交；第一肩關節(1)、第二肩關節(2)、第一肘關節(3)、第二肘關節(4)、第一腕關節(5)、第二腕關節(6)及第三腕關節(7)中的每相鄰兩個關節間通過導線進行電氣連接。

2.根據權利要求1所述一種仿人型七自由度機械臂，其特征在于：所述機械臂基座(8)與第二肩關節(2)的旋轉軸線(2-3)的距離(H1)為220mm，第二肩關節(2)的旋轉軸線(2-3)與第二肘關節(4)的旋轉軸線(4-3)的距離(H2)為400mm，第二肘關節(4)的旋轉軸線(4-3)與第三腕關節(7)的旋轉軸線(7-3)的距離(H3)為400mm，第二腕關節(6)的旋轉軸線(6-3)與第三腕關節(7)的旋轉軸線(7-3)間的距離(H4)為115mm。