[發明專利]四軸高速點膠機器人伺服控制系統

有效

• 申請號: 201210361993.6
• 申請日: 2012-09-26
• 公開（公告）號: CN102841563A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 張好明;王應海;袁麗娟
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B05C5/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種四軸高速點膠機器人伺服控制系統，其特征在于，包括電池、交流電源、第一信號處理器、第二信號處理器、處理器單元、第一高速直流電機、第二高速直流電機、第三高速直流電機、第四高速直流電機以及點膠機器人，所述的第一信號處理器通過交流電源或者電池單獨提供電流驅動所述的處理器單元，所述的處理器單元分別發出第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號和第四控制信號，所述的第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號和第四控制信號分別控制所述的第二高速直流電機、第一高速直流電機、第三高速直流電機和第四高速直流電機，通過所述的第一高速直流電機的第二控制信號、通過所述的第二高速直流電機的第一控制信號、通過所述的第三高速直流電機的第三控制信號和通過所述的第四高速直流電機的第四控制信號經過第二信號處理器合成之后，控制點膠機器人的運動。

2.根據權利要求1所述的四軸高速點膠機器人伺服控制系統，其特征在于，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設于DSP處理器和FPGA處理器的上位機系統和運動控制系統，所述的上位機系統包括人機界面模塊、路徑讀取模塊以及在線輸出模塊，所述的運動控制系統包括伺服控制模塊、數據存儲模塊以及I/O控制模塊，其中，DSP處理器用于控制人機界面模塊、路徑讀取模塊、在線輸出模塊、數據存儲模塊以及I/O控制模塊，FPGA處理器用于控制伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實時進行數據交換和調用。

3.根據權利要求2所述的四軸高速點膠機器人伺服控制系統，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括轉換模塊，所述的轉換模塊用于把數字信號轉換成模擬信號。

4.根據權利要求2所述的四軸高速點膠機器人伺服控制系統，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括編碼器模塊，所述的編碼器模塊用于檢測點膠機器人的實際轉速，判斷是否符合速度要求，是否過快或過慢，并發出控制信號。

5.根據權利要求2所述的四軸高速點膠機器人伺服控制系統，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調整電池的供電功率達到點膠機器人需要的范圍。

6.根據權利要求4所述的四軸高速點膠機器人伺服控制系統，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括速度模塊，所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當編碼器模塊檢測點膠機器人實際轉速過快或過慢，速度模塊根據編碼器模塊檢測的結果來調節點膠機器人實際轉速。

7.根據權利要求2所述的四軸高速點膠機器人伺服控制系統，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測點膠機器人是否到達既定位移，如果離既定過遠，發出加速指令至控制器；如果離既定位移過近，則發出減速指令至控制器。