[發(fā)明專利]兩軸全自動高速點膠機器人伺服控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210361957.X
• 申請日: 2012-09-26
• 公開（公告）號: CN102841562A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張好明;王應(yīng)海;貢亞麗
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B05C5/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種兩軸全自動高速點膠機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電池、交流電源、第一信號處理器、第二信號處理器、處理器單元、圖像采集單元、第一高速直流電機、第二高速直流電機以及點膠機器人，所述的第一信號處理器通過交流電源或者電池單獨提供電流驅(qū)動所述的處理器單元，所述的處理器單元分別發(fā)出第一控制信號和第二控制信號，所述的第一控制信號和第二控制信號分別控制所述的第二高速直流電機和第一高速直流電機，通過所述的第一高速直流電機的第二控制信號和通過所述的第二高速直流電機的第一控制信號經(jīng)過第二信號處理器合成之后，控制點膠機器人的運動，所述的處理器單元還連接至圖像采集單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩軸全自動高速點膠機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設(shè)于DSP處理器和FPGA處理器的上位機系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)，所述的上位機系統(tǒng)包括人機界面模塊、路徑讀取模塊以及在線輸出模塊，所述的運動控制系統(tǒng)包括伺服控制模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、I/O控制模塊以及圖像采集單元，其中，DSP處理器用于控制人機界面模塊、路徑讀取模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、I/O控制模塊以及圖像采集單元，F(xiàn)PGA處理器用于控制伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實時進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和調(diào)用。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩軸全自動高速點膠機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括轉(zhuǎn)換模塊，所述的轉(zhuǎn)換模塊用于把數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩軸全自動高速點膠機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括編碼器模塊，所述的編碼器模塊用于檢測點膠機器人的實際轉(zhuǎn)速，判斷是否符合速度要求，是否過快或過慢，并發(fā)出控制信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩軸全自動高速點膠機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調(diào)整電池的供電功率達(dá)到點膠機器人需要的范圍。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的兩軸全自動高速點膠機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括速度模塊，所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當(dāng)編碼器模塊檢測點膠機器人實際轉(zhuǎn)速過快或過慢，速度模塊根據(jù)編碼器模塊檢測的結(jié)果來調(diào)節(jié)點膠機器人實際轉(zhuǎn)速。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩軸全自動高速點膠機器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測點膠機器人是否到達(dá)既定位移，如果離既定過遠(yuǎn)，發(fā)出加速指令至控制器；如果離既定位移過近，則發(fā)出減速指令至控制器。