[發明專利]一種四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器

無效

• 申請號: 201210361936.8
• 申請日: 2012-09-26
• 公開（公告）號: CN102841572A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 王應海;張好明;袁麗娟
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

技術領域

本發明涉及自動床領域，具體涉及一種四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器。

背景技術

在高技術迅猛發展的今天，傳統的生產方式已日趨落后，新型的自動化生產將成為新世紀接受市場挑戰的重要方式。自動化不僅是提高勞動生產率的手段，對企業未來的長遠發展戰略起著重要的作用。由于機器人是新型的自動化的主要工具，工業機器人及其應用工程的開發，將機器人變為直接生產力，它在改變傳統的生產模式，提高生產率及對市場的適應能力方面顯示出極大的優越性。同時它將人從惡劣危險的工作環境中替換出來，進行文明生產，這對促進經濟發展和社會進步都具有重大意義。隨著手機、電腦外殼、光碟機、印表機、,墨水夾、PC板、LCD、LED、DVD、數位相機、開關、連接器、繼電器、散熱器、半導體等電子業、玩具業、醫療器材等制造業對機器人裝備的需求及綠色環保和改善勞動者的工作環境要求越來越高，專門對流體進行控制，并將流體點滴、涂覆于產品表面或產品內部的自動化機器點膠機器人隨即產生。點膠機器人主要用于產品工藝中的膠水、油漆以及其他液體精確點、注、涂、點滴到每個產品精確位置，可以用來實現打點、畫線、圓型或弧型?！白詣狱c膠機器人”的研究開發將對我國PCB板綁定封膠、?IC?封膠、PDA?封膠、?LCD?封膠、IC?封裝、IC?粘接等行業產生巨大的經濟效益和社會效益。一個精度相對較高的點膠機器人需要在一個三維的XYZ平面上進行一條直線上、圓弧或點對點的位置上按照一定的膠量信息進行涂膠，如果采用一個三軸的點膠機器人可以簡單地模擬上述動作，但是一般的點膠機器人其Z軸的運動都是垂直運動，當需要有一個側面焊接時，這個問題就無法完成，這個時候就需要由另外一軸U能夠調節點膠閥的垂直角度使其能夠傾斜一定角度，這樣就形成了一臺簡易的四軸點膠機器人。

一臺完整的四軸點膠機器人大致分為以下幾個部分：

1）電機：執行電機是點膠機器人的動力源，它根據微處理器的指令來執行點膠機器人在四維空間里執行加工部件的相關動作。

2）算法：算法是點膠機器人的靈魂。點膠機器人必須采用一定的智能算法才能準確快速的從一點到達另外一點，形成點對點，或曲線軌跡的運動。

3）微處理器：微處理器是點膠機器人的核心部分，是點膠機器人的大腦。點膠機器人所有的信息，包括膠點大小，位置信息，和電機狀態信息等都需要經過微處理器處理并做出相應的判斷。

自動點膠機器人結合了多學科知識，對于提升在校學生的動手能力、團隊協作能力和創新能力，促進學生課堂知識的消化和擴展學生的知識面都非常有幫助。自動點膠機器人技術的開展可以培養大批相關領域的人才，進而促進相關領域的技術發展和產業化進程。但是由于國內研發此機器人的單位較少，相對研發水平比較落后，研發的自動點膠機器人結構如圖1，長時間運行發現存在著很多安全問題，即：

（1）在點膠初期，都是人工運動點膠閥到起始位置，然后僅僅依靠人眼進行初始位置的校正，使得精確度大大降低。

（2）作為自動點膠機器人的電源采用的是一般交流電源整流后的直流電源，當突然停電時會使整個點膠運動失敗。

（3）作為自動點膠機器人的執行機構采用的是步進電機，經常會遇到丟失脈沖的問題出現，導致對位置的記憶出現錯誤。

（4）由于采用步進電機，使得機體發熱比較嚴重，有的時候需要進行散熱。

（5）由于采用步進電機，其電機本體一般都是多相結構，控制電路需要采用多個功率管，使得控制電路相對比較復雜，并且增加了控制器價格。

（6）由于采用步進電機，使得系統一般不適合在高速運行。

（7）由于采用步進電機，使得系統的力矩相對較小。

（8）由于控制不當的原因，導致有的時候步進電機產生共振。

（9）由于采用步進電機，使得系統運轉的機械噪聲大大增加，不利于環境保護。

（10）由于受周圍環境不穩定因素干擾，單片機控制器經常會出現異常，引起自動點膠機器人失控，抗干擾能力較差。

（11）對于自動點膠機器人的點膠過程來說，一般要求其三個電機的PWM控制信號要同步，由于受單片機計算能力的限制，單一單片機伺服系統很難滿足這一條件，使得自動點膠機器人點膠量不一致，特別是對于快速行走時。

（12）由于受單片機容量和算法影響，自動點膠機器人對膠點的信息沒有存儲，當遇到掉電情況時所有的信息將消失，這使得整個點膠過程要重新開始。

（13）點膠系統一旦開始，就要完成整個點膠運動，中間沒有任何暫?；蚓彌_的點。