[發明專利]一種兩軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器

有效

• 申請號: 201210361928.3
• 申請日: 2012-09-26
• 公開（公告）號: CN102841556A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 王應海;張好明;貢亞麗
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B05C5/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種兩軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，包括單片機、第一LM629芯片、第二LM629芯片、第一電機驅動器、第二電機驅動器、第一高速直流電機及第二高速直流電機，其特征在于：所述的單片機分別與第一LM629芯片和第二LM629芯片通訊連接，所述的第一LM629芯片發出控制信號至第一電機驅動器，所述的第二LM629芯片發出控制信號至第二電機驅動器，所述的第一電機驅動器驅動第一高速直流電機，所述的第二電機驅動器驅動第二高速直流電機，所述的單片機包括圖像采集及處理模塊。

2.根據權利要求1所述的兩軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第一高速直流電機之間還連接有第一編碼器；所述的第二LM629芯片和第二高速直流電機之間還連接有第二編碼器。

3.根據權利要求1所述的兩軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的單片機分別與第一LM629芯片和第二LM629芯片通過數據總線通訊連接，所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片內部均包括接口，所述的接口用于連接數據總線。

4.根據權利要求1所述的兩軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片內部均還包括運動梯形圖發生器，所述的運動梯形圖發生器用于生成高速直流電機的速度運動梯形圖，其包含的面積就是點膠機器人第一高速直流電機和第二高速直流電機分別要運行的距離。

5.根據權利要求1所述的兩軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片內部還包括電機位置解碼器，所述的電機位置解碼器用于解讀點膠機器人的位置數據。

6.根據權利要求1所述的兩軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片內部還包括閉環PID調節器，所述的閉環PID調節器用于調節點膠機器人的驅動功率。

7.根據權利要求1所述的兩軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一高速直流電機和第二高速直流電機上均裝有光碼盤，所述的光碼盤用于輸出高速直流電機的位置信號。