[發明專利]雙自由度機器人腕關節舵機

無效

• 申請號: 201210361495.1
• 申請日: 2012-09-25
• 公開（公告）號: CN102862166A
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發明（設計）人: 周建軍;林阿斌;張亞平;傅丹丹
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?雙自由度機器人腕關節舵機，由設置在殼體內呈十字交叉的X向驅動機構和Y向驅動機構組成，其特征在于：

所述的X向驅動機構包括X向電機端蓋、X向電機、X向傳動軸、X向減速頭、X向角度傳感器、X向軸承襯座、X向軸承和X向輸出端蓋；

X向電機輸出軸上固定連接有電機齒輪，X向電機由X向電機端蓋通過X向端蓋螺釘進行定位；X向減速頭輸入軸固定連接有X向減速頭齒輪，輸出軸設置有X向角度傳感器；

所述的X向電機齒輪與X向齒輪傳動軸一端嚙合，該X向齒輪傳動軸另一端與減速頭齒輪嚙合；所述的X向齒輪傳動軸位于X向電機齒輪和減速頭齒輪的正上方；

所述的軸承襯座一端由殼體內一凸臺定位，另一端由輸出端蓋通過輸出端蓋螺釘進行定位；在軸承襯座內設置有軸承；該軸承一端由軸承襯座一凸臺結構定位，另一端由輸出端蓋通過輸出端蓋螺釘進行定位；

所述的X向減速頭的輸出軸穿過軸承和輸出端蓋，作為X向驅動軸；

所述的Y向驅動機構包括Y向電機端蓋、Y向電機、Y向傳動軸、Y向減速頭、Y向角度傳感器、Y向軸承襯座、Y向軸承和Y向輸出端蓋；

所述的Y向電機齒輪與Y向齒輪傳動軸一端嚙合，該Y向齒輪傳動軸另一端與減速頭齒輪嚙合；所述的Y向齒輪傳動軸位于Y向電機齒輪和減速頭齒輪的側方；

Y向驅動機構的其余部分與X向驅動機構的結構相同；

X向齒輪傳動軸和Y向齒輪傳動軸均通過十字固定件，固定于殼體一處；該十字固定件由頂蓋通過頂蓋螺釘進行定位；

角度傳感器，用以檢測輸出端轉過的角度，并將角度信號反饋給電路控制板，控制電路板通過固定螺釘固定在殼體底部，用以控制電機。