[發明專利]檢測道路路面的可行駛區域的方法和裝置

在審

• 申請號: 201210358202.4
• 申請日: 2012-09-24
• 公開（公告）號: CN103679127A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 游贛梅;魯耀杰;師忠超;王剛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 黃劍飛

1.一種檢測道路路面的可行駛區域的方法，包括：

根據包括道路路面的灰度圖導出視差圖，并且從該視差圖中檢測道路路面；

從視差圖中刪除相對于道路路面的高度大于預定高度閾值的部分，產生子視差圖；

將該子視差圖轉換為U-視差圖；

在U-視差圖中檢測可行駛區域；以及

將在U-視差圖中檢測的可行駛區域轉換為灰度圖中的可行駛區域。

2.如權利要求1所述的方法，其中，從視差圖中檢測道路路面的步驟包括：

將視差圖轉換為V-視差圖；以及

在V-視差圖中擬合代表道路路面的道路線。

3.如權利要求2所述的方法，其中，通過從視差圖中刪除在道路線上方并且距道路線的距離大于所述預定高度閾值的部分，來產生子視差圖。

4.如權利要求1所述的方法，其中，在U-視差圖中檢測可行駛區域的步驟包括：

在U-視差圖中選擇位于可行駛區域中的初始位置；

通過從初始位置起在U-視差圖中移動預定大小的檢測窗口來檢測U-視差圖中的特定區域，作為可行駛區域，該特定區域包括所述初始位置，并且當檢測窗口在該特定區域內移動時，該檢測窗口內的有效點的數量始終小于預定數量閾值，其中所述有效點是亮度大于亮度閾值的點。

5.如權利要求4所述的方法，其中，通過從初始位置起在U-視差圖中移動預定大小的檢測窗口來檢測U-視差圖中的特定區域的步驟包括：

a）從所述初始位置起沿行的方向向左水平移動檢測窗口，當滿足第一預定條件時停止移動檢測窗口，并且記錄該窗口的停止位置作為該行的左停止位置，然后從所述初始位置起沿行的方向向右水平移動檢測窗口，當滿足第二預定條件時停止移動檢測窗口，并且記錄該窗口的停止位置作為該行的右停止位置；

b）將檢測窗口向上移動等于該檢測窗口高度的距離，重復步驟a）；

c）重復步驟b），直到檢測窗口到達U-視差圖的上邊緣或者同一行內的左停止位置與右停止位置相鄰為止；

d）在U-視差圖中提取通過移動檢測窗口而覆蓋的區域作為可行駛區域，

其中，所述第一預定條件為以下條件之一：檢測窗口內的有效點的數量大于預定數量閾值；盡管檢測窗口內的有效點的數量沒有大于預定數量閾值，但是檢測窗口到達U-視差圖左邊緣；盡管檢測窗口沒有到達左邊緣并且檢測窗口內的有效點的數量沒有大于預定數量閾值，但是檢測窗口的位置距上一行的左停止位置的水平距離小于第一距離閾值；

所述第二預定條件為以下條件之一：檢測窗口內的有效點的數量大于預定閾值；盡管檢測窗口內的有效點的數量沒有大于預定數量閾值，但是檢測窗口到達U-視差圖右邊緣；盡管檢測窗口沒有到達右邊緣并且檢測窗口內的有效點的數量沒有大于預定數量閾值，但是檢測窗口的位置距上一行的右停止位置的水平距離小于第二距離閾值。

6.如權利要求2所述的方法，其中，將在U-視差圖中檢測的可行駛區域轉換為灰度圖中的可行駛區域的步驟包括：

獲取在U-視差圖中檢測的可行駛區域中的各個點的坐標；

基于各個點的坐標，利用在V-視差圖中擬合的道路線的表達式，計算灰度圖中的可行駛區域內的各個點的坐標；

根據灰度圖中的可行駛區域內的各個點的坐標，提取灰度圖中的可行駛區域。

7.一種檢測道路路面的可行駛區域的設備，包括：

道路路面檢測裝置，被配置為根據包括道路路面的灰度圖導出視差圖，并且從該視差圖中檢測道路路面；

子視差圖產生裝置，被配置為從視差圖中刪除相對于道路路面的高度大于預定高度閾值的部分，產生子視差圖；

U-視差圖產生裝置，被配置為將該子視差圖轉換為U-視差圖；

U-視差圖檢測裝置，在U-視差圖中檢測可行駛區域；以及

可行駛區域轉換裝置，被配置為將在U-視差圖中檢測的可行駛區域轉換為灰度圖中的可行駛區域。

8.如權利要求7所述的設備，其中，所述道路路面檢測裝置包括：

V-視差圖產生單元，被配置為將視差圖轉換為V-視差圖；以及

道路線擬合單元，被配置為在V-視差圖中擬合代表道路路面的道路線。