[發明專利]履帶—雪橇組合式長航程極地自主漫游機器人

有效

• 申請號: 201210355853.8
• 申請日: 2012-09-24
• 公開（公告）號: CN102874338A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 劉吉成;陳鵬偉;李斌;劉樹林;周曉君;翟宇毅
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60K16/00;B60L8/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種履帶-雪橇組合式長航程極地自主漫游機器人，由抗傾覆系統（01）、履帶式行走機構（02）和風能復用裝置（05）組成，其特征在于：所述的抗傾覆系統（01）與履帶式行走機構（02）通過抗傾覆系統（01）的一個長套筒（26）和一個短套筒（4）活動連接，所述的風能復用裝置（05）固連在所述的長套筒（26）尾部。

2.根據權利要求1所述的履帶-雪橇組合式極地漫游機器人，其特征在于：所述的抗傾覆系統（01）包括三個雪橇（1）、三對支腿（2）、短套筒（4）、長套筒（26）、密封筒組件（06）、軸向轉動組件（08）、軸向移動組件（09）和升降組件（03），所述的三對支腿（2）一端分別與三個雪橇（1）固定連接，每對支腿的兩個支腿另一端分別與短套筒（4）或長套筒（26）的凸柱（5）連接，三對支腿（2）呈120°周向分布；所述短套筒（4）和長套筒（26）的三個凸柱（5）周向均布，短套筒（4）和長套筒（26）通過螺栓固定連接；所述的密封筒組件（06）包括密封筒（24）、密封前蓋（3）和密封后蓋（25），密封筒（24）與密封前蓋（3）、密封后蓋（25）固定連接；所述的軸向轉動組件（08）通過一個電機座固定在密封筒組件（06）的頂部內側，包括電機組件a（07a）和圓柱齒輪副；所述的軸向移動組件（09）通過一個電機座固定在密封筒組件（06）的底部內側，包括電機組件b（07b）、聯軸器（6）、滾珠絲杠（7）、絲杠螺母組件、導軌（8）、支撐板（27），所述的電機組件b（07b）通過聯軸器（6）與滾珠絲杠（7）一端連接，滾珠絲杠（7）另一端安裝在支撐板（27）的中間孔中；所述的支撐板（27）滑套安裝在長套筒（26）尾部，可繞長套筒（26）軸向轉動；所述的導軌（8）與絲杠（7）平行安裝，兩端分別安裝在密封后蓋（25）和支撐板（27）的安裝孔中；所述的絲杠螺母組件包括絲杠螺母（22）和承重底座（23），所述的絲杠螺母（22）旋配安裝在絲杠（7）上，可沿絲杠（7）軸向移動，絲杠螺母（22）固定連接承重底座（23），承重底座（23）同時安裝在導軌（8）上，可沿導軌（8）軸向移動；所述的升降組件通過絲杠螺母（22）的承重底座（23）與軸向移動組件（08）固定連接，包括安裝套筒（9）、升降套筒（17）、電機組件c（07c）、錐齒輪副a（04a）、傳力絲杠（18）和絲杠安裝板（21），所述的安裝套筒（9）與絲杠螺母組件的承重底座（23）固定連接，與升降套筒（17）滑動裝配；所述的絲杠安裝板（21）安裝在安裝套筒（9）內側，距最頂端約200mm±20mm；所述的升降套筒（17）頂部加工有螺紋孔，與傳力絲杠（18）之間螺紋配合，與履帶式行走機構（02）固定連接。

3.根據權利要求1所述的履帶-雪橇組合式極地漫游機器人，其特征在于：所述的履帶式行走機構（02）包括殼體（38）、電機組件d（07d）、錐齒輪副b（04b）、主動輪（14）、主動輪軸（15）、主動輪軸組件（011）、從動輪（10）、從動輪軸（11）、從動輪軸組件（010）、連接板（30）、承重輪（12）和履帶（16），所述的殼體（38）與升降套筒（17）固定連接；所述的電機組件d（07d）安裝在殼體（38）底面上；所述的主動輪軸（15）通過主動輪軸組件（011）安裝在殼體（38）上，主動輪軸組件（011）包括軸承座（35）、軸承（36）、軸承蓋（37）；所述的從動輪軸（11）通過從動輪軸組件（010）安裝在殼體（38）上，從動輪軸組件（010）包括軸承座（31）、軸承蓋（32）、軸承（33）；所述的連接板（30）固定安裝在殼體（38）兩側，連接板（30）底部固定安裝承重輪軸（13）及其組件，承重輪（12）固定安裝在承重輪軸（13）上；所述的履帶（16）安裝在主動輪（14）、從動輪（10）與承重輪（12）上。

4.根據權利要求1所述的履帶-雪橇組合式極地漫游機器人，其特征在于：所述的風能復用裝置（05）包括風機（29）和風機支架（28），所述的風機（29）通過風機支架（28）安裝在長套筒（26）尾端。