[發明專利]一種牙刷包裝線垂直升降機械手

無效

• 申請號: 201210350766.3
• 申請日: 2012-09-20
• 公開（公告）號: CN103659790A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 吳李宗
• 申請（專利權）人: 江蘇?。〒P州）數控機床研究院
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 董旭東

技術領域

????本發明涉及牙刷包裝機械領域，特別涉及一種牙刷包裝線垂直升降機械手，用于將插裝在卡座上的牙刷轉移到輸送帶上。?

背景技術

牙刷為日常生活中的個人衛生消耗性用品，需求量非常大?，F有技術中牙刷前道的生產自動化程度比較高，生產效率也比較高，但后道的牙刷包裝等工藝流程的自動化程度比較低，一般普遍采用人工分揀、包裝，生產效率低，人工成本高，制約了流水化生產的進一步發展。急需自動化牙刷包裝機構以解決牙刷生產前后工序連續性，提高牙刷整體生產的效率。?

發明內容

本發明為適應自動化牙刷包裝生產線的發展，提供一種牙刷包裝線垂直升降機械手，用于將插裝在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，轉移到傳輸帶上。?

本發明的目的是這樣實現的，一種牙刷包裝線垂直升降機械手，包括垂直設置的直線滑軌，直線滑軌上設有直線滑臺，直線滑臺通過步進電機驅動可沿直線滑軌上下滑動，直線滑軌上設有用于感應直線滑臺上下極限位置的止點傳感器，直線滑臺上固定連接旋轉平臺，旋轉平臺上設有抓取機構，旋轉平臺通過旋轉機構可實現設定角度的往復旋轉，旋轉平臺上設有感應旋轉平臺旋轉角度的位置傳感器，所述步進電機和旋轉機構的動作通過控制器控制實現。?

采用本實現新型的機械手工作時，控制器控制步進電機動作，使直線滑臺沿直線滑軌向上運動，直線滑臺帶動旋轉平臺同步向上運動，當直線滑臺與上止點傳感器接觸時，將信號傳遞給控制器，控制器控制步進電機停止動作并同時控制減速步進電機動作，使旋轉平臺轉至水平位置，此時，當位置傳感器感應到從動軸轉動至設定角度并將信號傳遞給控制器，控制器控制減速步進電機停止動作，抓取機構抓取此工位的插裝在卡座上的牙刷組件，然后控制器控制步進電機反向驅動直線滑臺向下運動，當直線滑臺運動至與下止點傳感器接觸時，將信號傳遞給控制器，控制器控制步進電機停止動作并同時控制減速步進電機動作反向運動，使旋轉平臺反向旋轉至垂直位置，旋轉平臺上的工件正好放置到水平的傳輸平帶上，完成一工作循環。通過控制器的控制如此反復動作，將上一工位插裝好的牙刷組件以一定的速度，轉移到輸送帶上，輸送到下一工位，控制位置準確，傳輸速度快，特別適合自動化流水包裝線的包裝裝置中。?

為使機械手垂直升降的高度可調，以適應不同的生產線要求，所述止點傳感器在直線滑軌上的位置可移動。?

作為本發明的一種優先方式，所述旋轉機構包括由減速步進電機驅動的往復運動的皮帶傳動機構，所述旋轉平臺與皮帶傳動機構的從動軸固定連接并繞從動軸同步往復轉動，所述位置傳感器用于感應從動軸轉動角度，所述控制器通過位置傳感器輸入的感應信號控制減速步進電機動作。?

附圖說明

圖1為本發明的一種牙刷包裝線垂直升降機械手上止點位置圖。?

圖2為本發明的一種牙刷包裝線垂直升降機械手下止點位置圖。?

其中，1?步進電機；2上止點傳感器；3直線滑軌；4下止點傳感器；5控制器；6旋轉平臺；7位置傳感器；8皮帶傳動機構；9減速步進電機；10直線滑臺；11輸送帶。?

具體實施方式

如圖1、圖2所示，為本發明的一種牙刷包裝線垂直升降機械手，包括垂直設置的直線滑軌3，直線滑軌3上設有直線滑臺10，直線滑臺10通過步進電機1驅動可沿直線滑軌3上下滑動，直線滑軌3上設有用于感應直線滑臺10上下極限位置的上止點傳感器2和下止點傳感器4，并且止點傳感器在直線滑軌3上的位置可移動，直線滑臺10上固定連接旋轉平臺6，旋轉平臺6上設有抓取機構，旋轉平臺6通過旋轉機構可實現設定角度的往復旋轉，旋轉平臺6上設有感應旋轉平臺旋轉角度的位置傳感器7，步進電機1和旋轉機構的動作通過控制器5控制實現；旋轉機構包括由減速步進電機9驅動的往復運動的皮帶傳動機構8，旋轉平臺6與皮帶傳動機構8的從動軸固定連接并繞從動軸同步往復轉動，位置傳感器7用于感應從動軸轉動角度，控制器5通過位置傳感器7輸入的感應信號控制減速步進電機9動作。?