[發明專利]機械臂控制裝置以及機械臂系統

有效

• 申請號: 201210350640.6
• 申請日: 2012-09-19
• 公開（公告）號: CN103009402A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 說田信之
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李偉

技術領域

本發明涉及控制工業用機械臂的移動的機械臂控制裝置、尤其涉及具有與多個外圍設備的每一個進行通信的多個通信部的機械臂控制裝置以及具有該機械臂控制裝置和作為外圍機器的一個例子的圖像處理裝置的機械臂系統。

背景技術

在上述那樣的機械臂系統中，例如，如專利文獻1所述那樣，基于工業用機械臂或該工業用機械臂的外圍圖像由圖像處理裝置生成工業用機械臂的位置和工件的位置等位置信息，并通過接收該位置信息的機械臂控制裝置來控制工業用機械臂的動作。例如，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的拍攝指令而通過拍攝部對工業用機械臂的外圍圖像進行拍攝，并將該拍攝部拍攝的圖像的數據保存于圖像保存器。另外，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的處理指令來執行規定的圖像處理。例如，作為圖像處理結果的一個例子，計算工件的位置、工件的形狀、末端執行器的位置等。然后，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的接收請求指令將位置信息發送給機械臂控制裝置，機械臂控制裝置基于該位置信息來控制工業用機械臂的動作。

另一方面，在進行這樣的工業用機械臂的動作控制之前，通常根據機械臂系統的工作環境，預先通過外部的開發用計算機來開發機械臂控制裝置、圖像處理裝置執行的各種控制程序。圖4是表示在開發機械臂控制裝置中的控制程序以及圖像處理裝置中的控制程序的每一個時的各裝置和開發用計算機的連接的狀態的框圖。

如圖4所示，構成機械臂系統的工業用機械臂51例如是利用關節部來連結多個臂51a而構成的多關節型的機械臂，該工業用機械臂51與機械臂控制裝置52連接，該機械臂控制裝置52控制安裝于工業用機械臂51的電機的驅動。機械臂控制裝置52經由USB（Universal?Serial?Bus：通用串行總線）電纜等通信線路與連接在以太網（注冊商標）等網絡中的開發用計算機53連接。并且，例如在制作控制上述電機驅動的控制程序時，從機械臂控制裝置52向開發用計算機53發送上述電機的旋轉位置，并在開發用計算機53上顯示機械臂的姿勢。接下來，通過開發用計算機53進行用于決定機械臂的位置、機械臂姿勢的控制程序的制作，并將其保存于機械臂控制裝置52。

另一方面，構成機械臂系統的圖像處理裝置54由例如智能相機等拍攝部和對該拍攝部拍攝的圖像實施規定的圖像處理的圖像處理設備構成。這樣的圖像處理裝置54經由服務器56與也連接在以太網等網絡中的其他開發用計算機55連接。一般而言，圖像處理裝置54和服務器56作為單一框體構成的情況較多。并且，例如在制作控制圖像的處理方式的控制程序時，末端執行器51b的圖像和工件W的圖像的處理結果從圖像處理裝置54被發送到開發用計算機55。接下來，通過開發用計算機55進行基于圖像的處理結果的控制程序的制作，該控制程序被保存在圖像處理裝置54中。

專利文獻1：日本特開2009-178813號公報

但是，在開發用計算機53、55成為上位的控制器的上述連接方式中，通過開發用計算機53來制作控制電機的驅動的控制程序，另一方面，通過其他的開發用計算機55來制作控制圖像的處理方式的控制程序。因此，在開發控制機械臂系統的驅動的各種控制程序時，需要相互不同的多個開發用計算機，并且還需要分別確保用于開發各個控制程序的通信線路。因此，包括開發用計算機的通信設定在內，這些各種控制程序的開發變得繁雜。

發明內容

本發明是鑒于上述問題點而完成的，其的目的在于能夠提供一種能夠在開發控制機械臂系統的驅動的控制程序時，實現各種裝置的連接方式、各種裝置的設定的簡單化的機械臂控制裝置以及具備該機械臂控制裝置機械臂系統。

為了解決上述問題點，本發明中的機械臂控制裝置的一方式的要旨如下：是一種基于拍攝機械臂或該機械臂周圍的對象物的圖像處理裝置的處理結果來控制該機械臂的動作的機械臂控制裝置，該機械臂控制裝置具有：第1通信部，其與外部計算機進行通信；第2通信部，其經由網絡與上述圖像處理裝置連接；指令處理部，其若接收到由上述外部計算機發送的接通指令時，則使上述第2通信部的通信端口接通，開始與上述圖像處理裝置進行通信。