[發明專利]一種電力隧道內多功能智能化巡檢機器人

有效

• 申請號: 201210347604.4
• 申請日: 2012-09-19
• 公開（公告）號: CN102880179A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 崔偉;張明廣;邱雷;楊震威
• 申請（專利權）人: 山東康威通信技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種電力隧道內多功能智能化巡檢機器人，其特征是，包括車體，在車體頂部設有驅動輪和從動輪，在車體上設有智能定位模塊、智能化跟蹤模塊、智能避障模塊、智能成像模塊、智能測距模塊和智能控制模塊。

2.如權利要求1所述的電力隧道內多功能智能化巡檢機器人，其特征是，所述智能定位模塊采用高精度定位模塊與直流低壓智能伺服電機為基礎，在專用工字鋁軌內預埋RFID非接觸卡，在機器人上安裝RFID精確定讀寫器，通過RFID非接觸讀寫器和RFID精確定位卡之間的信息交互，標識出電纜接頭、重點巡檢部位、道岔、井口穿越點、轉彎點等位置，實現每個巡檢位置的精確定位。

3.如權利要求1所述的電力隧道內多功能智能化巡檢機器人，其特征是，所述智能化跟蹤模塊對進入隧道的人員、動物以及異常情況進行實時跟蹤并向監控中心同步上報情況，同時進行相應的智能化處理。

4.如權利要求1所述的電力隧道內多功能智能化巡檢機器人，其特征是，所述智能避障模塊采用人體紅外探測，激光雷達探測，對隧道內工作人員和障礙物進行探測，當探測到的障礙物在減速區域內時系統自動降速并發出聲光警示信號，探測到的障礙物出現在剎車區內機器人將緊急剎車并報警；當探測到的障礙物或人員消失后，機器人還有未完成任務時，機器人將繼續之前的任務；當機器人監測到有障礙物時，機器人的視覺系統會自動對準障礙物，進行視頻分析。

5.如權利要求1所述的電力隧道內多功能智能化巡檢機器人，其特征是，所述智能成像模塊采用運動過程中圖像穩定技術和移動式紅外成像技術，實現隧道內電纜接頭的安全檢測。

6.如權利要求1所述的電力隧道內多功能智能化巡檢機器人，其特征是，所述智能測距模塊中，機器人兩端安裝的紅外激光雷達，在中央處理器的控制下不僅能夠實現測距，從而實現蔽障，同時還能實現隧道的掃描3D成像功能。

7.如權利要求1所述的電力隧道內多功能智能化巡檢機器人，其特征是，所述智能控制模塊按照監控平臺的設定，實現對隧道內智能巡檢以及災害現場處置。

8.如權利要求7所述的電力隧道內多功能智能化巡檢機器人，其特征是，所述智能巡檢，既能夠實現隧道內自動常規巡檢，也能夠實現隧道內異常點自動或者手動復檢。