[發明專利]廢墟狹縫搜救機器人頭部拉進機構

無效

• 申請號: 201210346740.1
• 申請日: 2012-09-19
• 公開（公告）號: CN102862617A
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發明（設計）人: 章亞男;葛磐;沈林勇;司文
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種廢墟狹縫搜救機器人頭部拉進機構，包括可在柔性體上運動的基座和可主動伸展、收縮的支撐腿，其特征在于：所述基座（2）是由兩半對稱體組成，每一半上的構成相同，由螺釘（17）連接成一體，中間夾著柔性體（1）；基座（2）通過一對摩擦輪（5）在柔性體上的摩擦而運動：一個電機（8）經一對錐齒輪（7）的嚙合傳動一根中間軸（6），中間軸（6）上固定安裝摩擦輪（5），這樣，通過一對摩擦輪（5）對柔性體（1）的擠壓摩擦，基座（2）在柔性體（1）上運動；所述的可主動伸展、收縮的支撐腿，是一個輪系和曲柄滑塊機構的組合機構，由所述電機（8）驅動該輪系和曲柄滑塊機構的組合機構中的支撐腿（9），實現支撐腿的主動伸展、收縮運動。

2.根據權利要求1所述的廢墟狹縫搜救機器人頭部拉進機構，其特征在于：所述的輪系和曲柄滑塊機構的組合機構是：一個輪系由兩個行星輪（11、12）和一個太陽輪（10）嚙合構成，兩個行星輪（11、12）通過轉臂（16）的連接繞著太陽輪（10）旋轉，所述太陽輪（10）通過鍵和所述中間軸（6）固定連接，所述轉臂（16）同兩個行星輪（11、12）及中間軸（6）之間的連接均為轉動連接，所述中間軸（6）轉向不同時，兩個行星輪（11、12）繞太陽輪（10）旋轉的方向也不同；一個曲柄滑塊機構是：所述兩個行星輪中的左邊行星輪（11）與一個滑塊（15）轉動連接，一個主動支撐腿（13）滑配穿過滑塊（15）；所述左邊行星輪（11）繞著太陽輪（10）轉動時就會帶著滑塊（15）同時沿著主動支撐腿（13）滑動，當所述轉臂（16）的左臂水平時，主動支撐腿（13）靠在基座（2）上，此時滑塊（15）不再運動，主動支撐腿（13）收攏，所述行星輪（11、12）繼續空轉，主動支撐腿（13）維持收攏狀態；當所述轉臂（16）的右臂水平時，右臂被基座（2）上安裝的一個彈性圓柱銷（18）擋住，此時所述滑塊（15）不再運動，主動支撐腿（13）展開，所述行星輪（11、12）繼續空轉，主動支撐腿（13）維持展開狀態。

3.根據權利要求2所述的廢墟狹縫搜救機器人頭部拉進機構，其特征在于：所述的支撐腿有兩對，每對都包括一個主動支撐腿（13）和一個被動支撐腿（9），所述被動支撐腿（9）通過一個轉軸（3）和主動支撐腿（13）固定相連，所述的每對腿都能實現同方向的、相對靜止的運動；所述轉軸（3）與主動和被動支撐腿（9、13）之間通過連接臂（4）固定連接而實現聯動。

4.根據權利要求3所述的廢墟狹縫搜救機器人頭部拉進機構，其特征在于：所述一對主動和被動支撐腿（9、13）分別與兩個后擋板（14）通過兩個連接板（19）相連。

5.根據權利要求4所述的廢墟狹縫搜救機器人頭部拉進機構，其特征在于：所述基座（2）外圍有一個保護罩（20）：由兩半頭部呈錐形、尾部呈圓形殼體的薄壁結構組成，所述保護罩（20）頭部錐形的傾斜角同基座（2）相同，在支撐腿（9、13）展開時經過的位置開有相應大小的窄縫，以保證支撐腿（9、13）的正常收攏和展開。