[發明專利]醫用AGV物流控制系統

有效

• 申請號: 201210346648.5
• 申請日: 2012-09-19
• 公開（公告）號: CN102830705A
• 公開（公告）日: 2012-12-19
• 發明（設計）人: 張好明;王應海;張筱云
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

技術領域

本發明是有關于自動導引車輛（AGV，Automated?Guided?Vehicle）技術領域，且特別是有關于醫用AGV物流控制系統。

背景技術

醫院物流傳輸系統的應用是醫院現代化的重要標志之一。目前醫院的物流傳輸系統主要包括醫用氣動物流傳輸系統、軌道式物流傳輸系統和高空的單軌推車傳輸系統等。

AGV物流控制系統相對于氣動物流傳輸系統、軌道式物流傳輸系統和高空的單軌推車傳輸系統等具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV小車的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。

一般醫院AGV物流控制系統中使用的AGV小車普遍都是由左右兩個電機驅動通過不同的速度組合驅動其運動，通過控制兩個電機來獲取其在平面上的X坐標和Y坐標，形成差速控制，并有一個萬向輪或多個萬向輪來調節其穩定性，到達取貨點后由人工裝卸藥物。

現有的醫用AGV控制系統基本上都是由單個數字信號處理器（digital?signal?processor，DSP）控制，形成四輪差速轉向行駛，如圖1所示，為現有技術的AGV控制系統的方框圖。

現有技術中，一般的醫用AGV物流控制系統包括電池、DSP處理器、第一控制器、第二控制器、第一電機、第二電機、信號處理器及AGV小車。電池為供電裝置，為整個系統的工作提供工作電壓。DSP處理器內置控制系統，并發出控制信號至第一控制器及第二控制器，第一控制器和第二控制器分別控制第二電機和第一電機的工作，第一電機和第二電機又分別用于驅動AGV小車進行運動。其中，第一電機和第二電機的驅動信號經過信號處理器合成之后，控制AGV小車的運動。

長時間運行發現現有技術中的醫用AGV物流控制系統存在著很多安全隱患，包括：

（1）由于物流系統中的AGV小車頻繁的剎車和啟動，加重了DSP處理器的工作量，單片的DSP處理器無法考慮電池的荷電狀態，加重了電池的老化；

（2）由于受周圍環境不穩定因素干擾，單片的DSP處理器抗干擾能力較差，經常會出現異常，并引起AGV小車失控；

（3）現有的AGV小車基本上都是沿著一個類似圓環的封閉軌道行走，當遇到緊急情況需要在已經經過的站點裝載物品時，一般均是原地停車，然后自動旋轉180度來實現倒車功能，這種旋轉一般情況下都會影響到一些藥品的性能，更有可能會損害一部分藥品或器材，受AGV小車的車體影響當遇到比較狹窄的空間不能旋轉時，只能繼續沿著控制器要求相反的方向運行或者原地停車由人為干預回到要求地點，一方面加大了人為干預引起的事故，另一方面也加長了處理時間，不利于自動化的發展；

（4）現有的醫用AGV物流控制系統不能與其它物流系統實現自動連接，如自動化立體倉庫/自動化存入取出系統等，加重了醫生的工作量，

（5）現有的醫用AGV物流控制系統不可以實現在工作站之間對自動對輸送貨物的確認，有時候會裝載錯誤的貨物，有時候由于人工的缺少，也沒有對輸送物料的檢查記錄；

（6）現有的醫用AGV物流控制系統不能實現對輸送貨物的跟蹤，操作人員需為跟蹤物料而進行大量的報表工作，不利于提高勞動生產率。

（7）現有的AGV小車一般都是獨立運行，各個AGV小車之間基本上沒有通訊，當遇到復雜路徑時常常會發生AGV小車撞車事件，這樣一般會影響到運載的貨物，特別是一些怕碰撞的膠囊。

因此，需要對現有的基于單片DSP處理器控制的AGV物流控制系統進行重新設計。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種醫用AGV物流控制系統，解決了現有技術中“飛輪”的現象以及抗干擾能力差的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種醫用AGV物流控制系統，包括處理器單元、控制器、第一電機、第二電機、第三電機、信號處理器、AGV小車、物流進/出站、物流總站以及AGV總站，所述的處理器單元與AGV總站通訊，所述的控制器分別與物流進/出站和物流總站通訊，所述的處理器單元發出控制信號至所述控制器，通過所述的控制器把控制信號分為第一驅動信號、第二驅動信號和第三驅動信號，所述的第一驅動信號、第二驅動信號和第三驅動信號分別控制所述的第二電機、第一電機和第三電機，其中，通過所述的第一電機的第二驅動信號、通過所述的第二電機的第一驅動信號和通過所述的第三電機的第三驅動信號經過信號處理器合成之后，控制AGV小車的運動。