[發(fā)明專利]單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210346646.6
• 申請(qǐng)日: 2012-09-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102830703A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王應(yīng)海;貢亞麗;張好明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 蘇州廣正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，包括處理器單元、控制器、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)以及AGV小車，所述的處理器單元發(fā)出控制信號(hào)至所述控制器，通過(guò)所述的控制器把控制信號(hào)分為第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)和第四驅(qū)動(dòng)信號(hào)，所述的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)和第四驅(qū)動(dòng)信號(hào)分別控制所述的第二電機(jī)、第一電機(jī)、第四電機(jī)和第三電機(jī)，由所述的第一電機(jī)控制AGV小車的速度，所述的第二電機(jī)控制AGV小車的方向，所述的第三電機(jī)控制AGV小車的貨物傳送，所述的第四電機(jī)控制AGV小車的升降。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設(shè)于DSP處理器和FPGA處理器的上位機(jī)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述的上位機(jī)系統(tǒng)包括人機(jī)界面模塊、路徑規(guī)劃模塊以及在線輸出模塊，所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括伺服控制模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以及I/O控制模塊，其中，DSP處理器用于控制人機(jī)界面模塊、路徑規(guī)劃模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以及I/O控制模塊，F(xiàn)PGA處理器用于控制伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和調(diào)用。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的人工裝卸控制系統(tǒng)還包括電池，所述電池進(jìn)一步與第一電機(jī)和第二電機(jī)的輸出端連接，且處理器單元進(jìn)一步分別連接至第一電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)以及第二電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的電池進(jìn)一步與第三電機(jī)和第四電機(jī)的輸出端連接，且處理器單元進(jìn)一步分別連接至第三電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)以及第四電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括轉(zhuǎn)換模塊，所述的轉(zhuǎn)換模塊包括模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器及數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換器。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括編碼器模塊，所述的編碼器模塊用于檢測(cè)AGV小車實(shí)際轉(zhuǎn)速，判斷是否符合速度要求，是否過(guò)快或過(guò)慢，并發(fā)出控制信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調(diào)整電池的供電功率達(dá)到AGV小車需要的范圍。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括速度模塊，所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當(dāng)編碼器模塊檢測(cè)AGV小車實(shí)際轉(zhuǎn)速過(guò)快或過(guò)慢，速度模塊根據(jù)編碼器模塊檢測(cè)的結(jié)果來(lái)調(diào)節(jié)AGV小車實(shí)際轉(zhuǎn)速。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測(cè)AGV小車是否到站，是否到達(dá)既定位移，如果過(guò)慢，發(fā)出加速指令至控制器；如果離既定位移過(guò)近，需要減速，則發(fā)出減速指令至控制器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝卸AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的AGV小車包括導(dǎo)航傳感器、前方壁障傳感器、左右側(cè)面壁障傳感器、站點(diǎn)傳感器和反向傳感器，所述的導(dǎo)航傳感器判斷AGV小車是否在中線運(yùn)行，并調(diào)整AGV小車在適當(dāng)?shù)倪\(yùn)行位置。