[發明專利]同軸二輪車及其控制方法

有效

• 申請號: 201210345519.4
• 申請日: 2009-06-05
• 公開（公告）號: CN102897260A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 及川晉
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62K3/00
• 分類號: B62K3/00;G05D1/08
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

1.一種同軸二輪車，其特征在于，包括：車速檢測部，檢測車速；以及轉彎控制部，進行轉彎控制，以使轉彎半徑隨著通過所述車速檢測部檢測出的所述車速的增大而增大；

所述同軸二輪車在承載搭乘者的情況下移動，并且，

所述轉彎控制部當判斷為在轉彎過程中開始執行了制動控制時，進行抑制轉彎半徑減小的轉彎控制。

2.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述轉彎控制部當判斷為在轉彎過程中開始執行了制動控制時，使轉彎速度指令值隨著時間的流逝而減小，該轉彎速度指令值用于決定兩輪間的車輪速度差。

3.如權利要求2所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述轉彎控制部通過減小增益值來減小所述轉彎速度指令值，并且進行設定，以使所述增益值在所述車速為0時為0。

4.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述轉彎控制部當判斷為在轉彎過程中開始執行了制動控制時，使轉彎速度指令值隨著通過所述車速檢測部檢測出的所述車速的下降而減小，該轉彎速度指令值用于決定兩輪間的車輪速度差。

5.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述轉彎控制部在判斷為在轉彎過程中開始執行了制動控制的情況下，

(a)當來自所述車速檢測部的所述車速小于預定值時，所述轉彎控制部使轉彎速度指令值隨著時間的流逝而減小，該轉彎速度指令值用于決定兩輪間的車輪速度差，

(b)當來自所述車速檢測部的所述車速大于等于預定值時，所述轉彎控制部使所述轉彎速度指令值隨著所述車速的下降而減小。

6.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述同軸二輪車還包括：

踏板部，承載搭乘者；

操作桿部，與所述踏板部連結，并用于操作所述同軸二輪車；以及

轉彎操作部，設置在所述操作桿部上，并用于操作所述同軸二輪車轉彎。

7.如權利要求6所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述轉彎控制部當判斷為在轉彎過程中開始執行了制動控制時，降低對來自所述操作桿部或所述轉彎操作部的操作信號的操作靈敏度，從而抑制所述轉彎半徑減小。

8.如權利要求1所述的同軸二輪車，其特征在于，

所述同軸二輪車還包括：

姿勢傳感器，檢測所述同軸二輪車的姿勢值；

控制部，基于通過所述姿勢傳感器檢測出的所述姿勢值，來計算姿勢速度指令值；以及

車輪驅動部，基于根據來自所述控制部的所述姿勢速度指令值和來自所述轉彎控制部的轉彎速度指令值計算出的車輪速度指令值來對車輪進行旋轉驅動。

9.一種同軸二輪車的控制方法，包括以下步驟：車速檢測步驟，檢測車速；以及轉彎控制步驟，進行轉彎控制，以使轉彎半徑隨著在所述車速檢測步驟中檢測出的所述車速的增大而增大；所述同軸二輪車在承載搭乘者的情況下移動，所述同軸二輪車的控制方法的特征在于，

在所述轉彎控制步驟中，當判斷為在轉彎過程中開始執行了制動控制時，進行抑制轉彎半徑減小的轉彎控制。