[發(fā)明專利]用于X射線設備的運動控制的方法和X射線系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2012-09-17
• 公開（公告）號: CN103027699A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發(fā)明（設計）人: C.尼布勒;S.薩特勒;S.舒斯特
• 申請（專利權）人: 西門子公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 謝強

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于X射線設備的運動控制的方法。此外，本發(fā)明涉及一種X射線系統(tǒng)。

背景技術

在血管造影、心臟病學和神經病學中的醫(yī)學診斷和介入系統(tǒng)，目前使用多重X射線裝置或X射線設備作為成像的基礎。X射線裝置經常裝配有所謂的C形臂。C形臂通常包括X射線源和在C形構造的通常為金屬的連接支架上處于對置位置的X射線檢測器。C形臂可例如安裝在所謂的基座上，天花板上或類似于機器人的設備上。也可電機驅動的更多的運動軸和調節(jié)可能性允許了X射線源和X射線檢測器相對于位于檢查臺或患者臥榻上的例如人類或動物患者的檢查物體的靈活的定位。C形臂和安裝在其上的部件的定位也稱為C形臂的運行。如下的拍攝方法也具有日益重要的意義，其中C形臂在圍繞英語也稱為“Region?of?Interest”，ROI的檢查區(qū)域的旋轉運動中運行，同時拍攝更多數量的X射線圖像。借助于數學算法，將這些所謂的旋轉X射線圖像重建為3D圖像數據組。

對于這種系統(tǒng)的使用者，例如醫(yī)生或醫(yī)學技術輔助人員，問題在于不可忽略的操作復雜性。通常，關于X射線裝置并且特別是C形臂的希望的運行的給定通過操縱桿、蹺板狀按鍵或類似的操作元件進行。根據設備的類型，例如取決于機械結構、自由度數量等，可能需要更多的操縱桿和/或多重布局，以能夠執(zhí)行所有可能的和必須的運動。因此，例如在基于機器人的C形臂基座的情況中，可能僅對于基座即需要分開地控制六個自由度，即三個直線運動方向，即x、y、z方向和C形臂的三個定向角度，即LAO/RAO，顱側/尾側和C形臂旋轉。快速和無誤差的操作在此情況中僅以很豐富的經驗實現，并且需要操作上的高度注意力，特別是也避免在空間內的碰撞。此外，在手動行駛中，位置可能僅通過相繼地執(zhí)行的運動實現，因為手動分別僅可控制六個自由度的一個。這耗費時間。在給定的環(huán)境中的直觀的操作因此是困難的。另外的方面在于，在實踐中經常也執(zhí)行在輻射下的X射線裝置的預定位，這具有附加的輻射負擔，并且提高了相關聯(lián)的錯誤操作的風險，例如如果C形臂在錯誤的方向上運行的話。結果可能是治療的延遲、意外的與物體或人員的碰撞或不必要地施加X射線輻射。

迄今為止，C形臂位置和定向通過操作模塊控制，所述操作模塊主要構造為操縱桿和/或按鍵，即控制通過例如電位計的機電開關元件進行。使用者在此機械地移動通常固定地安裝在X射線設備上的、安裝在推車或檢查空間內的操縱桿，以此將觸點閉合或改變電位計/發(fā)送器位置，對其評估并且轉化為相應的裝置運動。此外，也存在集成在平板檢測器內的帶有限定的運動可能性的固定的操作開關。此外，在C形臂系統(tǒng)內，桿或手柄也是標準件，其通過特征在于重量補償的并且容易運行的機構，但經常僅對于在系統(tǒng)故障情況下為患者撤離考慮。選擇地，在通過C形臂位置和與之相關的檢查臺位置給出的另外的系統(tǒng)位置上，也可通過系統(tǒng)位置或所謂的使用者位置實現行駛。它們或者固定地預先給定，在例如所謂的患者轉移位置或所謂的頭側位置的系統(tǒng)位置的情況中，或者可通過使用者編程為所謂的使用者位置，其中，在編程中涉及C形臂位置的笛卡爾坐標和所屬的定向角度，如關于檢查臺的顱側/尾側（CRAN/CAUD）、右前傾斜/左前傾斜（LAO/RAO）。患者位置或例如確定的器官的待檢查的區(qū)域的位置不被考慮。因此，當操作人員已根據另外的患者將使用者位置編程時，通過使用者位置僅可實現粗略的預定位。由于患者的不同的身高和患者在檢查臺上的不同的位置，此使用者位置的使用僅受限地可使用，并且根據在經驗報告在實踐中是很少見的，或僅用于粗略的預定位。

從DE?10?2009?004?766A1中已知了一種X射線裝置，其部件部分借助于X射線裝置的小型模型設置，其中模型部件部分的操作被傳遞到X射線裝置的相應的部件部分的設置。該裝置的缺點是，雖然操作可直觀地進行，但定位取決于患者的個體情況。

發(fā)明內容

因此，本發(fā)明的任務在于給出一種用于X射線設備的運動控制的方法，所述方法實現了X射線設備的快速和直觀的定位。此外，應給出一種X射線系統(tǒng)，以該系統(tǒng)可執(zhí)行用于X射線設備的運動控制的這種方法。

本發(fā)明通過帶有第一獨立權利要求的特征的用于X射線設備的運動控制的方法并且通過帶有第二獨立權利要求的特征的X射線系統(tǒng)解決了此任務。