[發明專利]一種新的閥門摩擦補償方法

有效

• 申請號: 201210344499.9
• 申請日: 2012-09-17
• 公開（公告）號: CN103676644A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 束長好;韓永立;王建東;陳兵
• 申請（專利權）人: 中國石油化工股份有限公司;中國石化揚子石油化工有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種新的閥門摩擦補償方法，基于PI型控制器、一階延遲系統模型和數據驅動閥門模型，其中數據驅動閥門模型為兩參數數據驅動模型，包括以下步驟：

1）確定補償時刻t_A，將t_A選擇為PI型控制器輸出信號m(t)開始上升、并且y(t)等于控制回路設定值的那一時刻，并得到該時刻的PI型控制器輸出值m(t_A)，以及數據驅動閥門模型的參數f_s、f_d和一階延遲系統模型的參數K_p、T_p、θ，推算閥門的理想工作位置v_ss；

2）在t_A+T_s時刻，將PI型控制器切換成手動狀態，并在PI型控制器輸出端加入補償信號m_a(t_B)進行補償，使m(t_B)=?m(t_A)+?m_a(t_B)，其中T_s為系統的采樣時間，補償信號m_a(t_B)的幅值應滿足幅值關系不等式1.5max(m(t))>m_a(t_B)>?f_s+f_d-?m(t_A)+min(m(t))，t_B等于t_A+T_s；

3）在t_B+NT_s時刻，向PI型控制器輸出端加入一個反方向的幅值為m_a(t_C)的階躍信號，使m(t_C)=?m(t_B)?-?m_a(t_C)，其中N為正整數，m_a(t_C)的幅值與????????????????????????????????????????????????的關系應滿足等式m_a(t_C)=?m(t_A)+?m_a(t_B)?-?v_ss+f_d，t_c等于t_B+NT_s。

2.根據權利要求1所述的一種新的閥門摩擦補償方法，其特征在于，所述步驟3）中的正整數N在1~10之間取值。