[發明專利]雙目攝像機和單個投影光源同步標定方法

無效

• 申請號: 201210344108.3
• 申請日: 2012-09-18
• 公開（公告）號: CN102878925A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 宋麗梅;楊燕罡;陳卓
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/24;G06T7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙目攝像機和單個投影光源同步標定方法，其特征是，包括下列步驟：

步驟1：將兩個彩色或者黑白攝像機與投影光源(所述的投射光源的分辨率為L_R×L_C)固定在掃描平臺上，并確定在標定結束后，三維測量時，所述的彩色或者黑白攝像機與所述的投影光源的位置也不會被改變，其中放置在所述投影光源左面的彩色或者黑白攝像機稱為左攝像機，放置于所述投影光源右面的彩色或者黑白攝像機稱為右攝像機，所述的投影光源雖然只有一個，但是其與左攝像機和右攝像機均可以構成單目三維測量系統，所述投影光源與左攝像機構成三維測量系統時，所述投影光源稱為左投影光源，所述投影光源與右攝像機構成三維測量系統時，所述的投影光源稱為右投影光源，物空間坐標系在與左攝像機構成的三維測量系統稱為左物空間坐標系，與右攝像機構成的三維測量系統時稱為右物空間坐標系；將事先加工好的標定靶標放置于與被測物體距離相近的位置，即：距離被測物體±500mm范圍的位置，擺放好所述的標定靶標，并確定所述的標定靶標能夠被所述的兩個彩色或者黑白攝像機拍攝完全，且所述的投影光源能夠投射的光信號范圍能夠覆蓋所述的標定靶標所在的位置；調整好所述的兩個彩色或者黑白攝像機以及所述的投影光源的焦距，使之處于最佳狀態；

步驟2：將所述的標定靶標調整超過3次以上的位置，最好為5-8次，并確保所述的標定靶標調整后的每個位置，都能被所述的兩個彩色或者黑白攝像機拍攝完全，且所述的投影光源能夠投射的光信號范圍能夠覆蓋所述的標定靶標所在的位置；每次靶標調整位置后，都要利用所述的兩個彩色或者黑白相機進行靶標圖像的采集，并利用所述的投影光源向所述的標定靶標投射一系列的格雷碼加6步相移圖像，通過所述的兩個彩色或者黑白相機采集所述的投影光源投射后的每幅圖像；

步驟3：利用張正友的平板標定方法，獲得左攝像機坐標系X_C1、右攝像機坐標系X_C2、左投影光源坐標系X_P1、右投影光源坐標系X_P2、左物空間坐標系X_W1和右物空間坐標系X_W2之間的坐標關系如下公式所示：

X_C1＝R₁X_W1+T₁????????????(1)

X_P1＝R₂X_W1+T₂????????????(2)

X_C2＝R₃X_W2+T₃????????????(3)

X_P2＝R₄X_W2+T₄????????????(4)

步驟4：利用下面公式將右攝像機坐標系轉換到左攝像機坐標系，實現兩個視圖的坐標統一：

XC2=R4-1R3R2R1-1XC1+R4-1R3(T2-T4+R4R3-1T3-R2R1-1T1)---(5)]]>

至此，標定過程結束。