[發(fā)明專利]一種平移系統(tǒng)及其工作方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210343869.7
• 申請(qǐng)日: 2012-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103662822A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閔繼江;唐寧;曲東升;李長(zhǎng)峰;許國(guó)華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州銘賽機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 徐琳淞

1.一種平移系統(tǒng)，其特征在于：包括平移機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)；所述平移機(jī)構(gòu)包括基板（1），穿過(guò)基板（1）并與基板（1）轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一轉(zhuǎn)軸（2）和第二轉(zhuǎn)軸（3），位于基板（1）前側(cè)的第一連桿（4）、第二連桿（5）和擺桿（6），安裝在擺桿（6）頭部的執(zhí)行單元，以及位于基板（1）后側(cè)的傳動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置（10）和電控裝置（13）；所述第一連桿（4）和第二連桿（5）平行設(shè)置；所述第一連桿（4）的一端和第二連桿（5）的一端分別與第一轉(zhuǎn)軸（2）和第二轉(zhuǎn)軸（3）固定連接，第一連桿（4）的另一端和第二連桿（5）的另一端均與擺桿（6）的中部和尾部鉸接；所述驅(qū)動(dòng)裝置（10）驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸（2）和第二轉(zhuǎn)軸（3）同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述驅(qū)動(dòng)裝置（10）和電控裝置（13）均安裝在基板（1）上；所述驅(qū)動(dòng)裝置（10）和執(zhí)行單元均與電控裝置（13）電連接；所述控制機(jī)構(gòu)包括PCB板及設(shè)置在PCB板上的主控模塊（21）、傳感模塊（22）、驅(qū)動(dòng)模塊（23）、輸出模塊（24）和通信模塊（25）；所述主控模塊（21）為機(jī)構(gòu)核心；所述傳感模塊（22）的輸入端連接傳感器，輸出端連接主控模塊（21）的輸入端；所述驅(qū)動(dòng)模塊（23）的輸入端連接主控模塊（21）的輸出端，驅(qū)動(dòng)模塊（23）的輸出端與平移機(jī)構(gòu)的電控裝置（13）電連接；所述輸出模塊（24）的輸入端連接主控模塊（21）的輸出端；所述通信模塊（25）與上位機(jī)（26）通過(guò)工業(yè)總線通信連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移系統(tǒng)，其特征在于：所述平移機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置（10）包括電機(jī)（10-1）和電機(jī)支架（10-2）；所述電機(jī)支架（10-2）固定在基板（1）上，電機(jī)（10-1）固定在電機(jī)支架（10-2）上；所述傳動(dòng)裝置包括第一帶輪（7）、第二帶輪（8）、第三帶輪（9）和同步帶（11）；所述第三帶輪（9）固定在電機(jī)（10-1）的輸出軸上；所述同步帶（11）環(huán)繞第一帶輪（7）、第二帶輪（8）和第三帶輪（9）；所述電機(jī)（10-1）與電控裝置（13）電連接?；所述控制機(jī)構(gòu)中通信模塊（25）與上位機(jī)（26）通信的工業(yè)總線包括RS485總線或者CAN總線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平移系統(tǒng)，其特征在于：所述平移機(jī)構(gòu)還包括安裝在基板（1）后側(cè)的壓緊裝置（12）；所述壓緊裝置（12）壓緊同步帶（11），使同步帶（11）緊繞第一帶輪（7）、第二帶輪（8）和第三帶輪（9）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平移系統(tǒng)，其特征在于：所述平移機(jī)構(gòu)的壓緊裝置（12）包括軸（12-1）和軸承（12-2）；所述軸（12-1）安裝在基板（1）上；所述軸承（12-2）安裝在軸（12-1）上，并壓緊同步帶（11）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移系統(tǒng)，其特征在于：所述平移機(jī)構(gòu)的電控裝置（13）包括電控板（13-1）和電控板支架（13-2）；所述電控板支架（13-2）固定在基板（1）上，電控板（13-1）固定在電控板支架（13-2）上；所述驅(qū)動(dòng)裝置（10）和執(zhí)行單元均與電控板（13-1）電連接；所述控制機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)模塊（23）與電控板（13-1）電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移系統(tǒng)，其特征在于：所述平移機(jī)構(gòu)的執(zhí)行單元包括真空吸頭或氣動(dòng)夾爪。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移系統(tǒng)，其特征在于：所述平移機(jī)構(gòu)還包括固定在基板（1）前側(cè)的兩個(gè)限位螺柱（14）；所述兩個(gè)限位螺柱（14）均位于第一連桿（4）的外側(cè)；所述兩個(gè)限位螺柱（14）限制第一連桿（4）兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)行程。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移系統(tǒng)，其特征在于：所述平移機(jī)構(gòu)還包括固定在基板（1）前側(cè)的光電開(kāi)關(guān)（15）和固定在擺桿（6）上的光電擋片（16）；所述光電開(kāi)關(guān)（15）和光電擋片（16）均位于第一連桿（4）的內(nèi)側(cè)；所述光電開(kāi)關(guān)（15）與電控裝置（13）電連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平移系統(tǒng)，其特征在于：所述平移機(jī)構(gòu)還包括前罩殼（17）、支柱（18）、鈑金支架（19）和電機(jī)罩殼（20）；所述前罩殼（17）固定在基板（1）的前側(cè)；所述支柱（18）固定在驅(qū)動(dòng)裝置（10）上，鈑金支架（19）固定在支柱（18）上，電機(jī)罩殼（20）固定在鈑金支架（19）上；所述電機(jī)罩殼（20）設(shè)有散熱孔（20-1）。

10.一種平移系統(tǒng)的工作方法，其特征在于：采用如權(quán)利要求1至9之一所述的平移系統(tǒng)，包括以下步驟：

①平移系統(tǒng)初始化；

②進(jìn)入uC-OS主循環(huán)，增加實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC-OS?II，進(jìn)行任務(wù)管理；

③創(chuàng)建平移系統(tǒng)主任務(wù)和各并行的電機(jī)控制任務(wù)；通信任務(wù)為平移系統(tǒng)主任務(wù)，各并行的電機(jī)控制任務(wù)由主任務(wù)接收相關(guān)的指令啟動(dòng)；

④接收來(lái)自上位機(jī)（26）的命令，進(jìn)行解析，分解成各種指令任務(wù)；

⑤平移系統(tǒng)執(zhí)行指令任務(wù)和各并行的電機(jī)控制任務(wù)；

⑥執(zhí)行完成后，平移系統(tǒng)待機(jī)，等待下次通信指令到來(lái)。