[發明專利]大型工件自動精確定位方法

無效

• 申請號: 201210340228.6
• 申請日: 2012-09-14
• 公開（公告）號: CN102830718A
• 公開（公告）日: 2012-12-19
• 發明（設計）人: 彭輝;張晉銘;徐錦華;曾啟;符勇;楊鴻波
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 胡山

1.本發明提供一種大型工件自動精確定位方法，其定位精確、動作迅速、實現方便，適宜于不同的加工場合，其特征在于，包含以下步驟：

（1）、使工件沿工作平臺的輥道上移動，直到工件碰到工作平臺的擋板上的限位開關即停止移動，擋板位于輥道的前方位置，工件到達該指定軸向位置由平臺上的定位擋板和安裝在定位擋板上的接觸開關保證；

（2）、工作平臺上的4個平推電動推桿同時向工件前推，直至所有的平推電動推桿的端部均達到壓力閾值，完成工件的初步定位；

（3）、啟動機械手，通過安裝在機械手上的激光測距探頭測量工件的后端偏差值x和前端偏差值y，工件上設有一條凹槽，凹槽的一個垂直面作為參照垂直面；后端偏差值x指后端的兩個平推電動推桿推力施加點的連線處參照垂直面相對于基準垂直面的距離偏差；測量工件軸向上平推電動推桿對應的2個推力施加點處的定位參照垂直面的位置數據，并將數據返回至控制系統，使機械手恢復至原始狀態；

（4）、4個平推電動推桿均回縮△z位移，控制系統根據激光測量的位移數據進行運算得到各平推電動推桿的前推位移值：需要回縮的推桿回縮，回縮的位移值由機械手測量值決定，如果機械手測量前端往左偏差值y后端往右偏差值為x，則前端右側推桿回縮y，后端左側推桿回縮x，然后需要前進的推桿前進，前端左側推桿前推y，后端右側推桿前推x，如果還沒有達到壓力閾值再往前推一個經驗值的位移，各平推電動推桿再根據各自的前推位移值前推;直至壓力計達到壓力閾值，停止前推，完成定位。