[發(fā)明專利]一種多自由度升降裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210337609.9
• 申請日: 2012-09-13
• 公開（公告）號: CN102874713A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉臣才;張文;束永平
• 申請（專利權(quán)）人: 東華大學
• 主分類號: B66F7/02
• 分類號: B66F7/02;B66F7/28
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩

1.一種多自由度升降裝置，其特征在于：包括支承底座(1)，支承支架(2)通過球面副設(shè)于支承底座(1)上方，支承支架(2)上方設(shè)有支承平臺(3)，升降梯(4)通過鋼絲繩(5)設(shè)于支承平臺(3)上。

2.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述支承底座(1)包括中心圓盤(11)，三個近支撐爪(12)的一端均勻設(shè)于中心圓盤(11)上，三個遠支撐爪(13)的一端分別與三個近支撐爪(12)的另一端可活動地連接；中心圓盤(11)上方同軸設(shè)有扇形擋板(14)，中心圓盤(11)上方中心設(shè)有球面副(15)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述三個近支撐爪(12)的一端與中心圓盤(11)均通過鉸鏈連接，所述三個近支撐爪(12)中有一個近支撐爪長于另外兩個近支撐爪；所述扇形擋板(14)上均勻設(shè)有3塊扇形板；所述遠支撐爪(13)的前端與近支撐爪(12)的另一端通過鉸鏈(18)連接，所述遠支撐爪(13)上鉸鏈(18)前部設(shè)有第一滑塊(19)，所述近支撐爪(12)上鉸鏈(18)前部設(shè)有第二滑塊(17)，第一滑塊(19)和第二滑塊(17)通過連桿(16)連接。

4.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述支承支架(2)包括液壓式圓柱頂起裝置(21)，球面副的球面(22)設(shè)于液壓式圓柱頂起裝置(21)的下方，絲桿(25)通過連接件(24)平行設(shè)于液壓式圓柱頂起裝置(21)的側(cè)面，絲桿(25)下方設(shè)有滾輪(26)。

5.如權(quán)利要求4所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述液壓式圓柱頂起裝置(21)包括下段圓柱(21-1)，中段圓柱(21-2)的下端同軸設(shè)于下段圓柱(21-1)的上端內(nèi)部，上段圓柱(21-3)的下端同軸設(shè)于中段圓柱(21-2)的上端內(nèi)部；所述連接件(24)的一端同軸設(shè)于下段圓柱(21-1)外部；所述球面副的球面(22)外設(shè)有球狀橡膠套；所述絲桿(25)上方設(shè)有檔片(23)；所述絲桿(25)頂部到所述滾輪(26)底部的距離大于所述連接件(24)頂部到所述球面副(22)的距離。

6.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述支承平臺(3)包括第一級平臺(31)，第二級平臺(32)通過設(shè)于其底部的滑輪和設(shè)于第一級平臺(31)內(nèi)壁上的滑輪槽(35)設(shè)于第一級平臺(31)上方，第三級平臺(33)通過導軌(36)設(shè)于第二級平臺(32)上方，第四級平臺(34)通過可升降的X形桿件(37)設(shè)于第三級平臺(33)上方。

7.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述第一級平臺(31)內(nèi)部為空心結(jié)構(gòu)；所述X形桿件(37)為兩對，兩對X形桿件(37)平行設(shè)于第三級平臺(33)和第四級平臺(34)之間。

8.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述升降梯(4)的兩側(cè)均設(shè)有安裝孔(41)，安裝孔(41)與所述鋼絲繩(5)通過有彈性的“兒”字形鋼絲繩扣(7)連接。

9.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述升降梯(4)上設(shè)有角度測量器(6)，角度測量器(6)包括底座(63)，半球形透明外罩(62)設(shè)于底座(63)上方，半球形透明外罩(62)內(nèi)部灌滿液體，液體上設(shè)有一個白色漂浮物(61)；半球形透明外罩(62)上呈緯線均勻設(shè)有第一刻度(65)，底座(63)上與半球形透明外罩(62)連接的圓周外圈上均勻設(shè)有第二刻度(66)。10.如權(quán)利要求9所述的一種多自由度升降裝置，其特征在于：所述白色漂浮物(61)、第一刻度(65)、第二刻度(66)上均設(shè)有熒光粉；所述白色漂浮物(61)直徑為2mm；所述第一刻度(65)從半球形透明外罩(62)頂部向下到底座(63)讀數(shù)范圍為0～90度，所述第二刻度(66)讀數(shù)范圍為0～360度，所述第一刻度(65)和第二刻度(66)的最小刻度均為2mm；所述半球形透明外罩(62)上呈經(jīng)線均勻設(shè)有所述第二刻度(66)的索引線。