[發明專利]水下牽引滑輪式擬人機械手

有效

• 申請號: 201210333407.7
• 申請日: 2012-09-11
• 公開（公告）號: CN102806563A
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發明（設計）人: 楊文珍;邵明朝;吳新麗;蔣金武;張雷;朱梁;余嶺;顏傳武;竺志超;陳文華
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

1.一種水下牽引滑輪式擬人機械手，其特征在于：包括手掌體（1）、拇指體（2）、食指體（3）、中指體（4）、無名指體（5）、小指體（6）和手腕節（7）；手掌體（1）包括“凸”字形殼（18）和三個相同的U形支架（19），“凸”字形殼（18）長邊側面分別與三個U形支架（19）固定連接；結構相同且平行間隔均布的食指體（3）、中指體（4）和無名指體（5）分別與各自U形支架（19）連接，拇指體（2）與靠近食指體（3）一側的“凸”字形殼（18）凹槽端面連接，小指體（6）與靠近無名指體（5）一側的“凸”字形殼（18）凹槽側面連接，手腕節（7）與“凸”字形殼（18）短邊側面連接。

2.根據權利要求1所述的一種水下牽引滑輪式擬人機械手，其特征在于：所述的食指體（3）、中指體（4）和無名指體（5）均由一個指體單元組成，小指體（6）由一個指體單元與一個指體連接單元連接組成，拇指體（2）由一個拇指指體單元與一個指體連接單元連接組成；食指體（3）、中指體（4）、無名指體（5）和小指體（6）的指體單元結構相同；拇指體（2）和小指體（6）的指體連接單元結構相同；

A）指體單元：包括指尖U形殼（15）、活動滑輪（16）、相同的三個固定滑輪（17）、指尖體軸（13）、上指體軸（11）、中指體軸（8）、下指十字叉（9）以及兩塊相同的上指板（12）和兩塊相同的中指板（10）；兩塊上指板（12）的一端通過指尖體軸（13）轉動連接在指尖U形殼（15）開口端內側，指尖體軸（13）的兩端與指尖U形殼（15）固定連接，在兩塊上指板（12）之間的指尖體軸（13）中心的一側上套有第一固定滑輪；兩塊中指板（10）的一端通過上指體軸（11）轉動連接在兩塊上指板（12）另一端的外側，上指體軸（11）的兩端與兩塊上指板（12）固定連接，在兩塊中指板（10）之間的上指體軸（11）上對稱套有第二固定滑輪和活動滑輪（16），活動滑輪（16）與指尖體軸（13）上的第一固定滑輪對應并在同一側；兩塊中指板（10）的另一端通過中指體軸（8）分別轉動連接在下指十字叉（9）一端的外側，中指體軸（8）的兩端與兩塊中指板（10）固定連接，在中指體軸（8）中心套有第三固定滑輪；

B）指體連接單元：包括兩塊相同的指體連接板（21）、第一U形支架（20），第二U形支架（30）、兩個相同的連接體固定滑輪（29）、第一連接體軸（22）和第二連接體軸（31）；第一U形支架（20）中間端的側面固定連接在一塊指體連接板（21）上，第一U形支架（20）的開口端通過第二連接體軸（31）與第二U形支架（30）開口端轉動連接，第二連接體軸（31）的兩端與第一U形支架（20）固定連接，在第二連接體軸（31）的中心套有連接體固定滑輪（29），第一連接體軸（22）的兩端分別支撐在兩塊指體連接板（21）之間，第一連接體軸（22）中心固定套有連接體固定滑輪（29）；

C）拇指指體單元：包括拇指指尖U形殼（28）、兩塊相同的拇指指板（25）、拇指十字叉（23）、拇指指板軸（24）、拇指指尖體軸（26）和二個拇指固定滑輪（27）；兩塊拇指指板（25）的一端通過拇指指尖體軸（26）轉動連接在拇指指尖U形殼（28）開口端兩側，拇指指尖體軸（26）的兩端與拇指指尖U形殼（28）固定連接，在拇指指尖體軸（26）中心的一側上套有第一拇指固定滑輪；兩塊拇指指板（25）的另一端通過拇指指板軸（24）轉動連接在拇指十字叉（23）一端的外側，拇指指板軸（24）的兩端與兩塊拇指指板（25）固定連接，在拇指指板軸（24）中心套有第二拇指固定滑輪；

所述的食指體（3）、中指體（4）和無名指體（5）中：下指十字叉（9）的另一端分別通過食指軸（35）、中指軸（36）、無名指軸（37）轉動連接在手掌體（1）中各自的U形支架（19）的開口端內側，食指軸（35）、中指軸（36）、無名指軸（37）上均固定有第四固定滑輪（38）；

所述的小指體（6）中：指體單元的下指十字叉（9）另一端固定套在兩塊指體連接板（21）之間的第一連接體軸（22）上，第二U形支架（30）的中間端固定連接在“凸”字形殼（18）靠近無名指體（5）的一側邊上；

所述的拇指體（2）中：拇指指體單元的拇指十字叉（23）另一端固定套在兩塊指體連接板（21）之間的第一連接體軸（22）上，第二U形支架（30）的中間端固定連接在“凸”字形殼（18）與小指體（6）對應且靠近食指體（3）的殼面上。

3.根據權利要求1所述的一種水下牽引滑輪式擬人機械手，其特征在于：所述的手腕節（7）包括手腕軸（33）、手腕固定滑輪（14）、靠掌固定件（34）和半圓形腕關節件（32）；手腕軸（33）的中心套有手腕固定滑輪（14），手腕軸（33）穿過靠掌固定件（34）一側對稱布置的兩個軸孔后分別與半圓形腕關節件（32）的兩端連接，靠掌固定件（34）的另一側與“凸”字形殼（18）側邊頂部固定連接。