[發明專利]用于工件夾取的機械手

無效

• 申請號: 201210330829.9
• 申請日: 2012-09-10
• 公開（公告）號: CN102806562A
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發明（設計）人: 莫小棟;張朝暉;冒益海;吳新明;王曉光;袁平
• 申請（專利權）人: 江南現代工業研究院;常州數控技術研究所
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B21J13/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種用于工件夾取的機械手，屬于機械手領域。

背景技術

目前，現有技術的機械手，為了結構上的簡單，通常直接由氣動或者液壓卡爪直接實現，或者在執行機構末端配上吸盤、電磁鐵等執行元件，這種結構的機械手夾持物不能太大，使用范圍有限，而且夾緊力也不強，而如果僅僅從氣缸的動力上改進解決此問題，則技術成本會成倍增加，且仍然存在可靠性低的問題。同時，作為驅動機構的氣動或者液壓卡爪對熱模鍛工件的外形或者尺寸變化無法做出適應，當工件外形或者尺寸變化時只能更改驅動機構，增加了現場應用的復雜性和成本。

這種結構的機械手在常溫環境下工作時，分別可以勝任對應類型工件的搬運需求；但是當所需搬運的工件熱模鍛高溫工件且工作環境為高粉塵狀態時，現有技術的機械手爪便會因受到高溫和粉塵的影響而很快失效。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種夾取范圍大，夾緊力強，不容易使夾持物松脫而且能夠更換不同夾爪的用于工件夾取的機械手。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案是：一種用于工件夾取的機械手，包括連桿、支撐組件和兩個相互配合的夾爪，支撐組件的尾端固定有伸縮動力件，支撐組件的前端固定有夾爪座，兩個夾爪成對稱狀鉸接在夾爪座上，連桿的尾端與伸縮動力件的活塞桿固定連接，所述的兩個夾爪的尾部成交叉狀，并且夾爪的尾部均開有滑槽，夾爪座上插裝有銷軸，并且該銷軸插裝在兩個滑槽內，銷軸與連桿的前端連接，夾爪座上設置有銷軸導向機構。

進一步，所述的支撐組件上設置有臂筒，所述的連桿穿過臂筒。

進一步，所述的銷軸導向機構包括導向槽壓板和開在夾爪座和導向槽壓板內的導向槽以及可在導向槽內滑動的導向滑塊，導向滑塊套裝在銷軸上。

更進一步，所述的伸縮動力件為可調行程氣缸。

采用了上述技術方案后，伸縮動力件使得連桿向前運動，兩個夾爪在滑槽和銷軸的配合帶動下張開或閉合，兩個夾爪的張開程度取決于滑槽的長短，滑槽越長，兩個夾爪的張開程度越大，這樣使得本發明能夠夾取較大的夾持物，并且兩個夾爪使用銷軸連接的，便于更換不同型號的夾爪，使得本發明使用范圍變大，夾緊力強，不容易使夾持物松脫，另外，由于伸縮動力件通過連桿與夾爪相連，使其可以充分遠離高溫模鍛件或具有危害人身安全的夾持物，從而保證其使用壽命，也保證了其安全性；可調行程氣缸的設置也可以使得本發明通過改變伸縮動力件行程來改變夾爪的張開角度，從而很容易適應夾持物外徑尺寸的變化；臂筒可以對工作場合的粉塵或其他環境污染物進行屏蔽，從而增強本發明的使用壽命和可靠性。

附圖說明

圖1為本發明的用于工件夾取的機械手的結構示意圖；

圖2為圖1的A-A剖視圖；

圖3為圖1的B-B剖視圖。

具體實施方式

為了使本發明的內容更容易被清楚地理解，下面根據具體實施例并結合附圖，對本發明作進一步詳細的說明。

如圖1～3所示，一種用于工件夾取的機械手，包括連桿1、支撐組件2和兩個相互配合的夾爪3，支撐組件2的尾端固定有伸縮動力件4，支撐組件2的前端固定有夾爪座5，兩個夾爪3成對稱狀鉸接在夾爪座5上，連桿1的尾端與伸縮動力件4的活塞桿固定連接，兩個夾爪3的尾部成交叉狀，并且夾爪3的尾部均開有滑槽3-1，夾爪座5上插裝有銷軸6，并且該銷軸6插裝在兩個滑槽3-1內，銷軸6與連桿1前端的銷軸支撐板1-1連接，連桿1的前端具有兩個銷軸支撐板1-1，銷軸6的兩端穿在兩個銷軸支撐板1-1上，夾爪座5上設置有銷軸導向機構，這種結構使得本發明能夠夾取較大的夾持物，并且兩個夾爪3使用銷軸6連接的，便于更換不同型號的夾爪3，使得本發明使用范圍變大，夾緊力強，不容易使夾持物松脫，另外，由于伸縮動力件4通過連桿1與夾爪3相連，使其可以充分遠離高溫模鍛件或具有危害人身安全的夾持物，從而保證其使用壽命，也保證了其安全性。

為了可以對工作場合的粉塵或其他環境污染物進行屏蔽，如圖2所示，支撐組件2上設置有臂筒2-1，連桿1穿過臂筒2-1。

銷軸導向機構可以通過下面的結構來實現，銷軸導向機構包括導向槽壓板7和開在夾爪座5和導向槽壓板7內的導向槽8以及可在導向槽8內滑動的導向滑塊9，導向滑塊9套裝在銷軸6上。

為了可以使得本發明通過改變伸縮動力件4行程來改變夾爪3的張開角度，從而很容易適應夾持物外徑尺寸的變化，伸縮動力件4為可調行程氣缸。

本發明的工作原理如下：