[發明專利]具備工件質量測定功能的機器人

有效

• 申請號: 201210328610.5
• 申請日: 2012-09-06
• 公開（公告）號: CN102990642A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 佐藤貴之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;G01G19/52
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

1.一種機器人(1)，其具備測定所把持的工件的質量的工件質量測定功能，該機器人(1)的特征在于，具備：

測定作用在上述機器人的機構部的前端部(2)上的力的力測定部(5)；以及

根據在上述機器人移動時由上述力測定部得到的力推斷上述機器人所把持的工件的質量的質量推斷部(11)。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

上述力測定部(5)根據在把持上述工件時測定的力測定值和在未把持上述工件時測定的力測定值推斷上述工件的質量。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

在上述機器人移動時，不改變上述機構部的前端部的姿勢。

4.根據權利要求1～3任一項所述的機器人，其特征在于，

將上述質量推斷部(11)在上述機器人移動時的多個時刻推斷的上述工件的多個質量的平均值作為質量推斷值。

5.根據權利要求1～4任一項所述的機器人，其特征在于，

上述質量推斷部(11)包括測定或推斷作用在上述機器人的機構部前端部上的加速度的加速度獲取部(12)，

上述質量推斷部(11)根據上述機器人移動時由上述力測定部測定的力及由上述加速度獲取部(12)獲取的加速度，推斷上述機器人把持的工件的質量。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

上述加速度獲取部(12)利用動力學方程式計算加速度。

7.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

上述加速度獲取部(12)獲取由安裝在上述機器人上的加速度傳感器(6)測定的加速度。

8.根據權利要求1～7任一項所述的機器人，其特征在于，

上述力測定部(5)在多個方向測定上述力，

上述加速度獲取部(12)在上述多個方向獲取上述加速度，

上述質量推斷部(11)在上述多個方向推斷上述質量，由此，將多個上述質量的平均值作為質量推斷值。

9.根據權利要求1～7任一項所述的機器人，其特征在于，

上述力測定部(5)在多個方向測定上述力，

上述加速度獲取部(12)在上述多個方向獲取上述加速度，

上述質量推斷部(11)在上述多個方向推斷上述質量，由此，將與多個上述方向中的、上述加速度的絕對值最大的方向對應的上述質量作為質量推斷值。

10.根據權利要求1～4任一項所述的機器人，其特征在于，

上述質量推斷部(11)根據在上述機構部的前端部在與作用在上述機器人的機構部的前端部的重力方向垂直的平面上移動時由上述力測定部(5)得到的力，推斷上述機器人把持的工件的質量。

11.根據權利要求1～4任一項所述的機器人，其特征在于，

上述質量推斷部(11)根據在上述機器人的機構部的前端部以一定速度在直線軌道上移動時由上述力測定部(5)得到的力，推斷上述機器人把持的工件的質量。

12.根據權利要求10或11所述的機器人，其特征在于，

還具備獲取上述機器人的機構部的前端部的姿勢的姿勢獲取部(13)，

上述質量推斷部(11)根據由上述力測定部測定的一方向以上的力和由上述姿勢獲取部(13)獲取的上述姿勢，推斷上述機器人把持的工件的質量。