[發(fā)明專利]自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210326838.0
• 申請(qǐng)日: 2012-09-06
• 公開（公告）號(hào): CN102798448A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘭天;陳養(yǎng)彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海新世紀(jì)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01G19/08
• 分類號(hào): G01G19/08;G01L1/12
• 代理公司: 上海華祺知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 31247
• 代理人: 劉衛(wèi)宇

1.一種自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，該自平衡兩輪車包括支撐臺(tái)，所述的支撐臺(tái)包括殼體，其特征在于，該自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置包括支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置；?

所述的支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置包括至少一組磁檢測(cè)裝置，每組磁檢測(cè)裝置包括永久磁體和磁性傳感器；

所述的永久磁體通過彈性件支承于所述的支撐臺(tái)上，用于承受負(fù)載的壓力；

所述的磁性傳感器設(shè)置在所述的支撐臺(tái)的殼體內(nèi)，用于檢測(cè)由于該永久磁體與該磁性傳感器之間的相對(duì)位移所引起的磁場(chǎng)變化，并輸出檢測(cè)信號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述的磁性傳感器為線性霍爾傳感器、巨磁阻傳感器或磁阻傳感器。

3.如權(quán)利要求1所述的自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，其特征在于，該自平衡兩輪車包括設(shè)置在支撐臺(tái)上的彈性墊，該彈性墊由彈性材料制成，所述的永久磁體設(shè)置在該彈性墊內(nèi)。

4.如權(quán)利要求1所述的自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，其特征在于，還包括一中央控制器，所述的中央控制器用于接收所述支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置的磁性傳感器輸出的檢測(cè)信號(hào)，并根據(jù)該檢測(cè)信號(hào)判斷自平衡兩輪車的支撐臺(tái)的受壓狀態(tài)。

5.如權(quán)利要求4所述的自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，其特征在于，所述的中央控制器包括：

與所述至少一組磁檢測(cè)裝置一一對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)負(fù)載壓力查詢單元，每一負(fù)載壓力查詢單元基于所述支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置的磁性傳感器輸出的檢測(cè)信號(hào)，通過查詢預(yù)先存儲(chǔ)的表示磁性傳感器的輸出電壓與永久磁體承受的壓力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的電壓-壓力曲線，得到永久磁體承受的壓力值。

6.如權(quán)利要求5所述的自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，其特征在于，所述的中央控制器還包括：

總負(fù)載壓力求和單元，用于將所有所述負(fù)載壓力查詢單元得到的壓力值求和，得到總負(fù)載壓力ΣF；

載人狀態(tài)檢測(cè)單元，用于將總負(fù)載壓力求和單元得到的總負(fù)載壓力ΣF與預(yù)設(shè)的載人閾值G1進(jìn)行比較，若ΣF≥G1，則判斷有駕駛者登上該自平衡兩輪車。

7.如權(quán)利要求6所述的自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，其特征在于，所述中央控制器還包括：

跳車和自由落體檢測(cè)單元，用于接收所述載人狀態(tài)檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果和所述總負(fù)載壓力求和單元的計(jì)算結(jié)果，載人狀態(tài)檢測(cè)單元判斷有駕駛者登上該自平衡兩輪車后，當(dāng)總負(fù)載壓力ΣF小于預(yù)設(shè)的載荷閾值G2時(shí)開始計(jì)時(shí)，如果總負(fù)載壓力ΣF保持小于所述載荷閾值G2的時(shí)間大于等于事先設(shè)定的時(shí)間閾值T1，則判斷駕駛?cè)藛T已離開該自平衡兩輪車；如果總負(fù)載壓力ΣF保持小于所述載荷閾值G2的時(shí)間小于該時(shí)間閾值T1，則判斷該自平衡兩輪車處于自由落體或拋物線運(yùn)行狀態(tài)。

8.如權(quán)利要求4所述的自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述的支撐臺(tái)包括左腳支撐臺(tái)和右腳支撐臺(tái)；

所述的支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置包括左腳支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置和右腳支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置，左腳支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置和右腳支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置均包括至少一組所述的磁檢測(cè)裝置；其中，左腳支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置的磁性傳感器設(shè)置在左腳支撐臺(tái)的殼體內(nèi)，右腳支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置的磁性傳感器設(shè)置在右腳支撐臺(tái)的殼體內(nèi)。

9.如權(quán)利要求8所述的自平衡兩輪車負(fù)載在線檢測(cè)裝置，其特征在于，所述的中央控制器包括：

與所述至少一組磁檢測(cè)裝置一一對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)負(fù)載壓力查詢單元，每一負(fù)載壓力查詢單元基于所述支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置的磁性傳感器輸出的檢測(cè)信號(hào)，通過查詢預(yù)先存儲(chǔ)的表示磁性傳感器的輸出電壓與永久磁體承受的壓力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的電壓-壓力曲線，得到永久磁體承受的壓力值；

左腳支撐臺(tái)壓力求和單元，用于將與所述左腳支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置相對(duì)應(yīng)的所有負(fù)載壓力查詢單元所得到的壓力值求和，得到F1；

右腳支撐臺(tái)壓力求和單元，用于將與所述右腳支撐臺(tái)負(fù)載檢測(cè)裝置相對(duì)應(yīng)的所有負(fù)載壓力查詢單元所得到的壓力值求和，得到F2；

總負(fù)載壓力求和單元，用于將左腳支撐臺(tái)壓力求和單元得到的壓力值F1和右腳支撐臺(tái)壓力求和單元得到的壓力值F2求和，得到總負(fù)載壓力ΣF；

載人狀態(tài)檢測(cè)單元，用于將總負(fù)載壓力求和單元得到的總負(fù)載壓力ΣF與預(yù)設(shè)的載人閾值G1進(jìn)行比較，若ΣF≥G1，則判斷有駕駛者登上該自平衡兩輪車。