[發明專利]一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執行器

有效

• 申請號: 201210325772.3
• 申請日: 2012-09-05
• 公開（公告）號: CN102837320A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 賀磊盈;王哲祿;楊蒙愛;武傳宇
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;A01G1/06
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執行器，包括對嫁接苗進行剪切和取回作業的氣爪裝置、驅動氣爪裝置前后運動的推進裝置，還包括用于調節嫁接苗子葉方向的導向裝置；所述推進裝置為一雙桿氣缸（4）；所述導向裝置包括一導向器，該導向器的兩個半弧形導向片（10）分別定位在所述氣爪裝置上側的兩個聯動手指上（13-4）；其特征在于：所述導向裝置還包括通過第四安裝板（11）安裝在氣爪裝置中聯動手爪安裝座（13-2）上的兩根氣管（5），以及通過Z形安裝板（3）安裝在所述雙桿氣缸上的兩個光感傳感器（12），兩根氣管的管口分別位于導向器的左右兩側，所述管口朝著導向器的前方水平設置，所述光感傳感器以及氣管的電磁閥分別與蔬果嫁接機的控制機連接。

2.根據權利要求1所述的一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執行器，其特征在于：所述氣爪裝置包括一通過聯動手爪安裝座（13-2）固定在所述雙桿氣缸的活塞桿頂端且對嫁接苗進行夾持和取回作業的聯動氣爪，以及一通過第三安裝板（8）固定在所述聯動氣爪下方且對嫁接苗進行剪切的八字型氣爪（9）；所述聯動氣爪包括一通過第二安裝座（7）固定在所述雙桿氣缸活塞桿頂端的聯動氣爪氣缸（13-1）以及由該氣缸驅動的活動爪夾；所述活動爪夾中：聯動手爪安裝座的上下兩邊相互平行地向前延伸一定長度，并在兩個延伸段的末端制有一豎板（13-7）連接上下兩邊，形成工字形結構，所述豎板中間開有一可以使水平導向桿（13-3）穿入的小孔（13-8）；所述聯動手爪安裝座的上下兩邊上分別鉸接一對可開合的聯動手指（13-4），該聯動手指的阻力臂（13-15）分別往前方伸出用于夾持嫁接苗；另有一定位于所述聯動手爪安裝座的上下兩邊之間的王字形連接架（13-6），該連接架的兩邊支架（13-13）上各鉸接著兩個連桿（13-14）的一端，每個連桿的另一端又分別與前述的一個聯動手指的動力臂（13-16）鉸接；所述聯動氣爪氣缸的活塞桿穿越過聯動手爪安裝座中部的通孔（13-11）；所述王字形連接架的中間部位設有一孔洞（13-9），所述水平導向桿依次穿過所述豎板上的小孔、王字形連接架的孔洞后與所述聯動氣爪氣缸的活塞桿連接，所述水平導向桿的前端制有軸肩（13-3-1），小孔的直徑大于軸肩的直徑以利于水平導向桿自由滑動，水平導向桿與王字形連接架的孔洞形成滑動配合，并且水平導向桿的軸肩直徑大于該孔洞的直徑；所述王字形連接架與聯動手爪安裝座的連接處分別還開有兩個相對應的且內設復位彈簧（13-10）的連接孔（13-12）。

3.根據權利要求1或2所述的一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執行器，其特征在于：所述導向裝置還包括兩個弧形擋條（13-5），兩個弧形擋條位于聯動手爪安裝座上側的一對聯動手指和下側的一對聯動手指之間，兩弧形擋條上下對應，上側弧形擋條的一端固定在聯動手爪安裝座上側的其中一個聯動手指的底面，另一端水平伸出并橫跨過聯動手爪安裝座上側的另一聯動手指；下側弧形擋條的一端固定在聯動手爪安裝座下側的其中一個聯動手指的頂面，該聯動手指與前述固定上側弧形擋條的聯動手指上下對應，下側弧形擋條的另一端水平伸出并橫跨過聯動手爪安裝座下側的另一聯動手指。

4.根據權利要求3所述的一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執行器，其特征在于：所述八字型氣爪上制有一對通過所述聯動氣爪氣缸驅動進行開合的切刀（9-3）。

5.根據權利要求4所述的一種嫁接苗子葉方向可調的氣動式上苗末端執行器，其特征在于：所述雙桿氣缸通過頂部的安裝板（2）與一豎直方向的外部安裝軸（1）固定。