[發明專利]碰撞檢測裝置和包含其的機器人

無效

• 申請號: 201210322585.X
• 申請日: 2012-09-03
• 公開（公告）號: CN103257370A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 曹雄坤;李來法
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司
• 主分類號: G01V9/00
• 分類號: G01V9/00;G05D1/02
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 朱水平;楊東明

1.一種碰撞檢測裝置，用于感測一擠壓力，其特征在于，該碰撞檢測裝置包括一彈性膜體、一導電膜材和一檢測膜材，該導電膜材覆蓋于該彈性膜體的表面，該檢測膜材上陣列有多個檢測元件，

該彈性膜體用于在該擠壓力作用時彎曲變形并迫使該導電膜材與該檢測膜材接觸；

該些檢測元件中的多個檢測元件均用于在該導電膜材與該檢測膜材接觸時輸出一電信號；

該彈性膜體用于在該擠壓力消失時恢復原形并使得該導電膜材與該檢測膜材相脫離；

該些檢測元件中的多個檢測元件均用于在該導電膜材與該檢測膜材相脫離時停止輸出該電信號。

2.如權利要求1所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，該檢測膜材為一柔性印刷電路板，該柔性印刷電路板上印刷有多條金屬線，該些金屬線與該些檢測元件電連接。

3.如權利要求2所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，該些檢測元件的材質為導電膠質。

4.如權利要求3所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，該彈性膜體和該柔性印刷電路板上分別陣列有第一檢測凸塊和第二檢測凸塊，該些第一檢測凸塊和該些第二檢測凸塊相互匹配，該導電膜材僅分布于該些第一檢測凸塊上，該些檢測元件分布于該些第二檢測凸塊上。

5.如權利要求4所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，該彈性膜體上印刷有多條金屬線，該些金屬線與該些第一檢測凸塊上的導電膜材電連接。

6.如權利要求2所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，該些檢測元件為壓敏電阻。

7.如權利要求1-6中任意一項所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，該彈性膜體、該導電膜材和該檢測膜材均管狀。

8.一種機器人，其包括一控制模塊、一驅動模塊和一執行模塊，其特征在于，該機器人還包括權利要求1-7中任意一項所述的碰撞檢測裝置。

9.如權利要求8所述的機器人，其特征在于，該機器人還具有污垢檢測裝置和污垢處理裝置。