[發明專利]用以確定車輛駕駛員對物體狀態預期的方法、系統和收錄計算機程序產品的計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201210316627.9
• 申請日: 2012-08-31
• 公開（公告）號: CN102975718A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 丹尼爾·萊溫;古斯塔夫·馬爾庫拉
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司;沃爾沃技術公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 楊生平;鐘錦舜

技術領域

本發明涉及用于確定車輛駕駛員對駕駛員環境中物體狀態的預期的方法。?

本發明還涉及相應的用以確定車輛駕駛員對駕駛員環境中物體狀態的預期的系統和收錄計算機程序產品的計算機可讀介質。?

背景技術

由于司機沒有意識到周圍的交通狀況而經常發生交通意外。為了避免由于司機沒有意識到周圍的交通狀況而引起的意外，向司機提供警報信息以重新建立司機對周圍交通狀況的注意可能是至關重要的。但是，警報系統在司機意識到周圍交通狀況的情況下不警報也是很關鍵的，因為這種警報系統可能給司機帶來信息過多，并減少司機對警報的信任度。?

因此，需要一種系統、方法和收錄計算機程序產品的計算機可讀介質，其將數據輸入提供給例如車內的不同警報系統，以使它們僅在需要的狀況時警報。?

發明內容

根據本發明的第一方面，以上可以通過提供一種用于確定車輛駕駛員對駕駛員環境中物體狀態的預期的方法而得以滿足。該方法包括：獲得表示駕駛員在第一時間點對物體狀態的預期的輸入信號；基于表示物體狀態的輸入信號，確定在第二時間點的物體狀態，第二時間點晚于第一時間點；獲得表示駕駛員在第二時間點的估計視覺輸入的輸入信號；基于駕駛員在第一時間點對物體狀態的預期、車輛駕駛員在第二時間點的估計視覺輸入和在第二時間點的物體狀態，確定駕駛員在第二時間點對物體狀態的預期；提供表示駕駛員在第二時間點對物體狀態的預期的輸出信號。?

根據本發明的第三方面，以上可以通過提供一種用于確定車輛駕駛員對車輛駕駛員環境中物體狀態的預期的系統而得以滿足，該系統包括：用于獲得表示駕駛員在第一時間點對物體狀態的預期的輸入信號的裝置；用于基于表示物?體狀態的輸入信號而確定在第二時間點的物體狀態的裝置，第二時間點晚于第一時間點；用于獲得表示駕駛員在第二時間點的估計視覺輸入的輸入信號的裝置；用于基于駕駛員在第一時間點對物體狀態的預期、車輛駕駛員在第二時間點的估計視覺輸入和在第二時間點的物體狀態而確定駕駛員在第二時間點對物體狀態的預期的裝置；用于提供表示駕駛員在第二時間點對物體狀態的預期的輸出信號的裝置。?

根據本發明第一方面的方法和根據本發明第三方面的系統提供的輸出信號可以被用作諸如當今車輛中存在的不同警報系統的輸入。?

駕駛員環境中的物體可以例如是(但不限制于)其它車輛、行人、動物、道路記號、道路邊界和車道標記。?

表示駕駛員在第一時間點對物體狀態的預期的輸入信號與由上一次執行所述方法或采用所述系統而來的、作為該方法的結果或作為來自該系統的輸出信號而提供的輸出信號對應。因此，該方法是迭代的，并且駕駛員對物體狀態的預期基于駕駛員對物體狀態的前一次預期、駕駛員的估計視覺輸入和物體實際狀態而更新。?

任何能夠基于不精確的測量(有時完全缺少該測量)而基于模型地跟蹤物體狀態的方法，能夠基于駕駛員在第一時間點對物體狀態的預期、車輛駕駛員在第二時間點的估計視覺輸入和在第二時間點的物體狀態而用于確定駕駛員在第二時間點對物體狀態的預期。許多已有的過濾算法在此處也是適當的，例如卡爾曼濾波器或粒子濾波器，其中，通過對濾波器中呈現的測量噪音進行調制而將對物體的不同的注意水平考慮在內。?

根據一個示例性實施例，在第一時間點和第二時間點之間經過的時間優選在數百分之一或數十分之一秒量級。例如可想到的是，每秒鐘循環該方法二十或四十次。在第一和第二時間點之間的時間差于是將分別為二十分之一秒或四十分之一秒。?

根據本發明第一和第三方面的一個示例性實施例，物體狀態包括物體的位置、物體的運動和物體的加速度中的至少一個。?

根據該示例性實施例，物體的狀態包括物體位置、物體運動或物體加速度。其還可以包括物體位置和物體運動，或物體位置和物體加速度的組合，或物體運動和物體加速度的組合，或者物體位置、物體運動和物體加速度的組合。?

根據一個示例性實施例，表示物體運動的輸入信號可以通過與提供表示物體位置的輸入信號相同的裝置提供。?

根據一個示例性實施例，在物體狀態中可包括的不同要素，即位置、運動、加速度，在所述方法和系統中可被同時處理。然而，根據另一個示例性實施例，不同要素在所述方法和系統中可以被分別處理。因此，根據該示例性實施例，可以例如為不同的要素提供不同的輸入信號，或者駕駛員對物體運動的預期可以在一個方法步驟中或系統的一個裝置中確定，而駕駛員對物體位置的預期可以在另一個方法步驟中或在系統的另一個裝置中確定。?