[發明專利]用于汽車的車道監控方法和車道監控系統

在審

• 申請號: 201210314462.1
• 申請日: 2012-08-30
• 公開（公告）號: CN102963359A
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發明（設計）人: W·念
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/02;B60W40/08;B60W30/16;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

1.一種用于監控汽車(1)車道的方法，具有至少下面的步驟：

利用汽車(1)的攝像機(4)檢測汽車(1)的車道(2b)(St1)，

接收汽車(1)的行駛狀態測量信號(S1，S2，S3，S7)(St2)，

按照至少一個車道偏離判據(K0)評價汽車(1)的行駛狀態(St3，St4)，

根據按照所述車道偏離判據(K0)的評價產生車道偏離報警信號(S5)(St7)，其特征在于，

在滿足所述車道偏離判據(K0)時檢驗，是否滿足用于識別有意識地縮短軌跡過程的決定判據(K1，K2，K3，K4，K5，K6，K7)(St5，St6)，并且在識別出有意識的縮短軌跡過程時不輸出車道偏離報警信號(S5)(St6)。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像機(4)是倒車攝像機(4)，用于檢測汽車(1)后面的檢測范圍(6)并且由該攝像機(4)的攝像機信號(S4)求得或推測汽車后面的限界自身車道的行車道界線(3b，3c)的變化，并且通過預言和/或預測、例如利用卡爾曼濾波器求得或推測汽車(1)前面的車道的變化。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，為了識別有意識的縮短軌跡過程，滿足至少一個下面的決定判據：

第一決定判據(K1)，據此車道(2b)在汽車(1)前面具有彎道，

第二決定判據(K2)，據此使推測的由位置確定系統(GPS)和地圖數據得到的汽車(1)位置確定的品質或質量位于一閾值以上，

第三決定判據(K3)，據此實現在按照車道偏離判據(K0)的評價中識別的、可能或接著完全或部分進行的越過行車道界線(3b，3c)到行車道(2)的另一車道(2a)，

第四決定判據(K4)，據此識別駕駛員的主動轉向。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，當滿足第一、第二、第三和第四決定判據(K1，K2，K3，K4)時，識別出有意識的縮短軌跡過程。

5.如權利要求3或4所述的方法，其特征在于，在第三決定判據(K3)和一個具有兩個車道(2a，2b)的行車道(2)時檢驗，由汽車可能或緊接著完全或部分要越過的界線是否是位于彎道內部的界線(3b)。

6.如權利要求3至5中任一項所述的方法，其特征在于，由汽車(1)的行駛狀態測量信號(S1，S2，S3，S7)識別駕駛員的主動轉向。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，為了識別主動轉向使用一個或多個下列的行駛狀態測量信號：

轉向角信號(S7)，它顯示在閾值以上的轉向楔入，

橫向加速信號(S3)，它顯示在閾值以上的橫向加速度或離心力，

搖擺率信號(S2)，它顯示汽車(1)的在閾值以上的搖擺率，

行駛速度信號(S1)與攝像機信號(S4)組合，由它們可以導出彎道行駛。

8.如權利要求3至7中任一項所述的方法，其特征在于，在第一決定判據(K1)中檢驗，在汽車(1)前面的行駛路段是否具有彎道，它具有閾值以下和/或最小縱向延伸以上的彎道半徑(r3b)。

9.如權利要求3至8中任一項所述的方法，其特征在于，為了識別有意識的縮短軌跡過程還滿足一個或多個下面的其它決定判據：

第五決定判據(K5)，據此在具有碰撞警示系統或距離檢測系統的汽車中在汽車(1)的實際軌跡中不出現與物體、例如迎面而來的汽車的碰撞警示，

第六決定判據(K6)，據此行車道表面或汽車(1)在車道(2b)上的摩擦值評價為足夠好，

第七決定判據(K7)，據此由地圖數據得到的前面的交通狀況和/或交通信息歸為沒有危險。

10.如上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在車道偏離判據(K0)中檢驗汽車(1)偏離車道(2b)的可能性和/或時刻(t_LC)。

11.如上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，車道偏離判據(K0)與至少一個決定判據(K1-K7)的總和形成總的車道偏離判據并且在滿足車道偏離判據(K0)和不滿足所述至少一個決定判據(K1-K7)時輸出車道偏離報警信號(S5)。