[發明專利]定位裝置及具備該定位裝置的機器人系統

有效

• 申請號: 201210313315.2
• 申請日: 2012-08-30
• 公開（公告）號: CN103624456A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 劉冰;李積霞;樊雅薇
• 申請（專利權）人: 安川首鋼機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/04
• 分類號: B23K37/04;B25J15/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

技術領域

本發明涉及一種定位裝置及具備該定位裝置的機器人系統。

背景技術

以往，已知有將作為加工對象的工件用一對工件夾具等夾持使其保持在規定位置的定位裝置，并進行定位用于規定的加工作業（例如參照日本專利特開平07-009130號公報）。

上述定位裝置可以是，具有包含類似上述工件夾具的保持機構而形成的夾具，并使該夾具自身在保持工件的同時進行旋轉，由此更改工件的方向。

另外，此種定位裝置，例如配置在包含機器人的機器人系統中，用于點焊這樣的由機器人進行的加工作業時工件的定位。

不過，在如上所述的由機器人對工件實施點焊的情況下，為執行高精度的焊接，而需要定位裝置穩定地保持工件。

因此，保持工件的夾具多數是通過例如油壓氣缸的油壓驅動機構使所述保持機構運作的方式來構成，將高壓油壓供應給油壓氣缸從而牢固地夾持工件。

然而，以往的定位裝置在設置和維護時所需的時間和工夫方面上有進一步改善的余地。例如在如上所述的將高壓油壓供應給油壓氣缸的情況下，需要用油壓接頭等來接合硬質的高壓用油壓管，并且將油壓管配設至夾具的保持機構。

然而，在如上所述的夾具自身旋轉的情況下，很難將硬質且難以排設的高壓用油壓管配設至保持機構而不干擾夾具旋轉。此外，使用油壓接頭的情況下，將增加因工作油液體泄露而引起故障的幾率。

本發明的一種形態鑒于上述問題，目的在于提供一種能夠減少設置和維護時所需的時間和工夫的定位裝置及具備該定位裝置的機器人系統。

發明內容

本發明的一種形態涉及的定位裝置，其具有：夾具；壓力轉換部件；框架部；及基座部。所述夾具包含接受壓力供應而被驅動由此保持作為加工對象的工件的保持機構。所述壓力轉換部件設置于所述夾具，將從該夾具外部供應的第1壓力轉換為較所述第1壓力大的第2壓力并供應給所述夾具。所述框架部支撐所述夾具使其能夠繞第1旋轉軸旋轉。所述基座部支撐所述框架部使其能夠繞與所述第1旋轉軸基本垂直的第2旋轉軸旋轉。

根據本發明的一種形態，能夠減少設置和維護時所需的時間和工夫。

附圖說明

對照附圖閱讀下述本發明的詳細說明，能夠容易地對本發明進行更為完整的認識，并理解與其相關的優點。

圖1A及圖1B是表示實施方式涉及的定位裝置的結構概要的模式圖。

圖2是表示機器人系統的配置結構一個示例的俯視模式圖。

圖3是定位裝置的立體外觀圖。

圖4是表示定位裝置詳細結構的側視圖。

圖5是表示壓力轉換部件及其周圍詳細結構的立體模式圖。

圖6是表示機器人系統結構的框圖。

具體實施方式

以下參照附圖，詳細說明本發明所揭示的定位裝置及具備該定位裝置的機器人系統的實施方式。另外，本發明不限定于以下所示的實施方式。

此外，以下以定位裝置用于由焊接機器人進行工件焊接加工時的情況為例進行說明。

首先，用圖1A及圖1B對實施方式涉及的定位裝置的結構概要進行說明。圖1A及圖1B是表示實施方式涉及的定位裝置10的結構概要的模式圖。

另外，為了易于理解說明，圖1A中圖示有包含以鉛直向上為正方向，鉛直向下為負方向的Z軸的三維直角坐標系。因此，沿XY平面的方向指“水平方向”。在以下說明所使用的其他附圖中也會適當的顯示上述直角坐標系。

此外，在以下所示的各圖中，有關于由多個要素所組成的結構要素等，有時只對多個要素之中的一個要素標注符號，而對于其他要素省略符號標注的情況。該情況下，標注了符號的一個要素與其他要素相同。

如圖1A所示，實施方式涉及的定位裝置10，具備夾具11、框架部12、基座部13。

夾具11包含有將工件壓緊固定進行保持的保持機構。保持機構包含第1保持部件11a（第1保持部件）和第2保持部件11b（第2保持部件）。

第1保持部件11a，設置成由驅動源（之后敘述）驅動能夠繞AX1軸（第1旋轉軸）旋轉（參照圖中雙箭頭101）。在此，定位裝置10在保持工件時，AX1軸為與圖中Z軸基本平行（即鉛直方向）的方向，并且第1保持部件11a作為載放工件的載物臺。

第2保持部件11b，與第1保持部件11a相向配置，受到壓力供應而沿AX1軸方向滑動（參照圖中箭頭103），從而將工件夾持在其與第1保持部件11a之間。