[發明專利]基于CCD工業相機和機械手的雙工位精密裝配裝置

無效

• 申請號: 201210311694.1
• 申請日: 2012-08-29
• 公開（公告）號: CN102873533A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 崔惠峰
• 申請（專利權）人: 蘇州逸美德自動化科技有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

技術領域

本發明涉及一種基于CCD工業相機和機械手的雙工位精密裝配裝置。?

背景技術

在工業裝配中，常常需要將三個部件裝配于一體，傳統的人工裝配方式速度較慢，成本較高，遠遠不能滿足行業對裝配精度、裝配效率的要求。?

隨著老齡化社會的來臨，勞動力短缺、用工成本增加的問題會越來越嚴重，此外，人工無法滿足汽車、消費電子等行業高品質、高效率的裝配要求，尤其高效率高質量要求的微小型零部件的裝配更是成為工業裝配行業中的熱點和難點問題。?

發明內容

本發明目的是：針對上述問題，提供一種基于CCD工業相機和機械手的雙工位精密裝配裝置，其成本較低，裝配效率高。?

本發明的技術方案是：基于CCD工業相機和機械手的雙工位精密裝配裝置，包括機架以及位于該機架上的組裝工作臺，所述組裝工作臺上設置有第一組裝工位和第二組裝工位；所述第一組裝工位包括安裝在所述組裝工作臺上的機械臂Ⅰ、安裝在該機械臂Ⅰ上的移動相機Ⅰ、固定在所述組裝工作臺上的固定相機Ⅰ、以及用于定位待組裝件的定位臺Ⅰ，所述移動相機Ⅰ和固定相機Ⅰ均為CCD工業相機，且移動相機Ⅰ和固定相機Ⅰ均與所述機械臂Ⅰ的機械臂控制器電連接；所述第二組裝工位包括安裝在所述組裝工作臺上的機械臂Ⅱ、安裝在該機械臂Ⅱ上的移動相機Ⅱ、固定在所述組裝工作臺上的固定相機Ⅱ、以及用于定位待組裝件的定位臺Ⅱ，所述移動相機Ⅱ和固定相機Ⅱ均為CCD工業相機，且移動相機Ⅱ和固定相機Ⅱ均與所述機械臂Ⅱ的機械臂控制器電連接。?

作為優選，所移動相機Ⅰ、固定相機Ⅰ、移動相機Ⅱ和固定相機Ⅱ的鏡頭前端均安裝有環形光源。?

作為優選，所述組裝工作臺上罩有亞克力擋光保護罩。?

作為優選，所述機架的底部安裝有腳杯和腳輪。?

1、本裝置解決了人工難以完成的微小零部件的裝配問題，可以大大降低對來料的精度和質量要求，也可以降低對操作人員熟練程度和專業技能的要求。?

2、本裝置的裝配精度僅依賴機械手和工業CCD的精度，因此，穩定性和可靠性大大提高。?

3、本裝置可應用于機械、電子、汽車、醫療、包裝等行業的各類自動化智能組裝。?

附圖說明

下面結合附圖及實施例對本發明作進一步描述：?

圖1為本發明實施例的結構示意圖；

圖2為本發明實施例的局部結構示意圖；

其中：1-第一組裝工位，2-第二組裝工位，3-機架，4-組裝工作臺，5-腳杯，6-腳輪，7-亞克力；

11-機械臂Ⅰ，12-移動相機Ⅰ，13-固定相機Ⅰ，14-定位臺Ⅰ；

21-機械臂Ⅱ，22-移動相機Ⅱ，23-固定相機Ⅱ，24-定位臺Ⅱ。

具體實施方式

圖1和圖2出示了本發明基于CCD工業相機和機械手的雙工位精密裝配裝置，一個具體實施例，它包括機架3以及位于該機架上的組裝工作臺4，所述組裝工作臺4上設置有第一組裝工位1和第二組裝工位2。?

所述第一組裝工位1包括安裝在所述組裝工作臺上的機械臂Ⅰ11、安裝在該機械臂Ⅰ上的移動相機Ⅰ12（一個或多個）、固定在所述組裝工作臺上的固定相機Ⅰ13（一個或多個）、以及用于定位待組裝件的定位臺Ⅰ14，所述移動相機Ⅰ12和固定相機Ⅰ13均為CCD工業相機，且移動相機Ⅰ12和固定相機Ⅰ13均與所述機械臂Ⅰ的機械臂控制器電連接。?

所述第二組裝工位2包括安裝在所述組裝工作臺上的機械臂Ⅱ21、安裝在該機械臂Ⅱ上的移動相機Ⅱ22（一個或多個）、固定在所述組裝工作臺上的固定相機Ⅱ23（一個或多個）、以及用于定位待組裝件的定位臺Ⅱ24，所述移動相機Ⅱ22和固定相機Ⅱ23均為CCD工業相機，且移動相機Ⅱ22和固定相機Ⅱ13均與所述機械臂Ⅱ的機械臂控制器電連接。?

本實施例中，所述移動相機Ⅰ12、固定相機Ⅰ13、移動相機Ⅱ22和固定相機Ⅱ23的光源均采用環形光源，所述安裝在相機鏡頭的前端。?

本實施例在所述組裝工作臺2上還罩有亞克力擋光保護罩7，該亞克力擋光保護罩7將上述第一組裝工位1和第二組裝工件2收容在其內，以阻斷自然光，防止對CCD工業相機檢測精度造成影響。?

此外，為了便于本裝置位置的移動及定位，本例在所述機架1的底部還安裝有腳輪7和腳杯6。?

本實施例的工作過程如下（采用本裝置將待組裝工件A、待組裝工件B和待組裝工件C組裝在一起，構成成品ABC）：?