[發(fā)明專利]一種模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的單元模塊機(jī)構(gòu)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210311389.2
• 申請(qǐng)日: 2012-08-29
• 公開（公告）號(hào): CN102806559A
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬貴方;宋光明;王衛(wèi)國;李臻;王雅利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 湯志武

1.一種模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的單元模塊機(jī)構(gòu)，其特征是包括前臂、后臂和連桿裝置，其中：前臂包括L形半圓外板、電路板、旋轉(zhuǎn)齒輪和軸承，所述L形半圓外板由兩塊“D”形面板組成L形，L形半圓外板的兩端邊緣為半圓弧形，L形半圓外板的兩塊面板的中心設(shè)有安裝孔，所述安裝孔中分別固定有軸承，電路板通過銅柱與L形半圓外板的一塊面板固定，旋轉(zhuǎn)齒輪設(shè)置在L形半圓外板另一塊面板的內(nèi)壁上，并與所在面板的軸承同軸；

后臂的結(jié)構(gòu)和前臂完全相同；

連桿裝置包括驅(qū)動(dòng)連接軸、從動(dòng)連接軸、直流電機(jī)和電機(jī)齒輪，驅(qū)動(dòng)連接軸和從動(dòng)連接軸的兩端分別與前臂和后臂的軸承連接，其中驅(qū)動(dòng)連接軸連接在前臂和后臂的設(shè)有旋轉(zhuǎn)齒輪的面板之間，從動(dòng)連接軸設(shè)置在前臂和后臂設(shè)有電路板的面板之間，直流電機(jī)固定安裝在驅(qū)動(dòng)連接軸的兩端，安裝在直流電機(jī)上的電機(jī)齒輪分別與前臂和后臂的旋轉(zhuǎn)齒輪相嚙合；

連桿裝置把前臂和后臂連接構(gòu)成單元模塊機(jī)構(gòu)，前臂和后臂的面板外側(cè)為單元模塊機(jī)構(gòu)的對(duì)接面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的單元模塊機(jī)構(gòu)，其特征是前臂和后臂的“D”型面板大小一致。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的單元模塊機(jī)構(gòu)，其特征是多個(gè)所述單元模塊機(jī)構(gòu)通過對(duì)接面連接，組成不同形狀的機(jī)器人。