[發明專利]轉動運動和平動運動單獨控制的空間六自由度機構

無效

• 申請號: 201210310892.6
• 申請日: 2012-08-29
• 公開（公告）號: CN102848375A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 王紅州
• 申請（專利權）人: 江西省機械科學研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.轉動運動和平動運動單獨控制的空間六自由度機構，包括機架、第一運動支鏈、第二運動支鏈、第三運動支鏈、第四運動支鏈、第五運動支鏈、第六運動支鏈、平動臺以及球面運動鏈，其特征在于：

所述第一運動支鏈由第一伺服電機、第一主動桿、第一連桿和第二連桿組成，第一主動桿一端通過第一轉動副與安裝在機架上的第一伺服電機連接，第一主動桿另一端通過第一虎克鉸（或球面副）和第二虎克鉸（或球面副）與第一連桿和第二連桿連接，第一連桿另一端通過第三虎克鉸（或球面副）與平動臺連接，第二連桿另一端通過第四虎克鉸（或球面副）與平動臺連接，

所述第二運動支鏈由第二伺服電機、第二主動桿、第三連桿和第四連桿組成，第二主動桿一端通過第二轉動副與安裝在機架上的第二伺服電機連接，第二主動桿另一端通過第五虎克鉸（或球面副）和第六虎克鉸（或球面副）與第三連桿和第四連桿連接，第三連桿另一端通過第七虎克鉸（或球面副）與平動臺連接，第四連桿另一端通過第八虎克鉸（或球面副）與平動臺連接，

所述第三運動支鏈由第三伺服電機、第三主動桿、第五連桿和第六連桿組成，第三主動桿一端通過第三轉動副與安裝在機架上的第三伺服電機連接，第三主動桿另一端通過第九虎克鉸（或球面副）和第十虎克鉸（或球面副）與第五連桿和第六連桿連接，第五連桿另一端通過第十一虎克鉸（或球面副）與平動臺連接，第六連桿另一端通過第十二虎克鉸（或球面副）與平動臺連接，

所述第四運動支鏈由第四伺服電機、第七連桿和第八連桿、第一錐齒輪和第二錐齒輪組成，第七連桿一端通過第十三虎克鉸與安裝在機架上的第四伺服電機連接，第七連桿另一端通過第一移動副與第八連桿連接，第八連桿另一端通過第十四虎克鉸與第一錐齒輪連接，第一錐齒輪通過第四轉動副與平動臺連接，第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合，第二錐齒輪通過第五轉動副與平動臺連接，

所述第五運動支鏈由第五伺服電機、第九連桿和第十連桿、第三錐齒輪和第四錐齒輪組成，第九連桿一端通過第十五虎克鉸與安裝在機架上的第五伺服電機連接，第九連桿另一端通過第二移動副與第十連桿連接，第十連桿另一端通過第十六虎克鉸與第三錐齒輪連接，第三錐齒輪通過第六轉動副與平動臺連接，第三錐齒輪與第四錐齒輪嚙合，第四錐齒輪通過第七轉動副與平動臺連接，

所述第六運動支鏈由第六伺服電機、第十一連桿和第十二連桿、第五錐齒輪和第六錐齒輪組成，第十一連桿一端通過第十七虎克鉸與安裝在機架上的第六伺服電機連接，第十一連桿另一端通過第三移動副與第十二連桿連接，第十二連桿另一端通過第十八虎克鉸與第五錐齒輪連接，第五錐齒輪通過第八轉動副與平動臺連接，第五錐齒輪與第六錐齒輪嚙合，第六錐齒輪通過第九轉動副與平動臺連接，

所述球面運動鏈由第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、第十六連桿、第十七連桿、第十八連桿和球面臺組成，第十三連桿一端通過第五轉動副與第二錐齒輪連接，第十三連桿另一端通過第十轉動副與第十四連桿連接，第十四連桿另一端通過第十一轉動副與球面臺連接，第十五連桿一端通過第七轉動副與第四錐齒輪連接，第十五連桿另一端通過第十二轉動副與第十六連桿連接，第十六連桿另一端通過第十三轉動副與球面臺連接，第十六連桿一端通過第九轉動副與第六錐齒輪連接，第十六連桿另一端通過第十四轉動副與第十七連桿連接，第十七連桿另一端通過第十五轉動副與球面臺連接，第五轉動副、第七轉動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副、第十二轉動副、第十三轉動副、第十四轉動副、第十五轉動副的軸線相交于一點。