[發明專利]沿墻機器人吸塵器和控制該沿墻機器人吸塵器的方法

無效

• 申請號: 201210309509.5
• 申請日: 2008-02-27
• 公開（公告）號: CN102871608A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 洪準杓;鄭宇蘭;柳暻煥;朱載晚;魏薰;金東元;金龍泰
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;G05B19/04;G05D1/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星

1.一種用于控制機器人吸塵器的方法，所述方法包括以下步驟：

在機器人吸塵器的開始位置選擇第一參照墻；

控制機器人吸塵器使其以特定間隔沿著已選擇的第一參照墻運動第一預定距離，以在待清潔區域上行進。

2.如權利要求1所述的方法，其中，選擇第一參照墻包括：根據基于左側的行進算法在開始位置選擇位于機器人吸塵器左側的墻，所述基于左側的行進算法允許機器人吸塵器沿著位于機器人吸塵器左側的墻行進。

3.如權利要求1所述的方法，其中，選擇第一參照墻包括：根據基于右側的行進算法在開始位置選擇位于機器人吸塵器右側的墻，所述基于右側的行進算法允許機器人吸塵器沿著位于機器人吸塵器右側的墻行進。

4.如權利要求1所述的方法，其中，控制機器人吸塵器使其在待清潔區域上行進包括：控制機器人吸塵器使其按照之字形行進圖案運動，以逐漸覆蓋待清潔區域，所述之字形行進圖案是這樣的圖案：機器人吸塵器在沿著選擇的第一參照墻行進的同時，沿著已選擇的第一參照墻以特定間隔在與第一參照墻垂直的方向上運動第二預定距離。

5.如權利要求4所述的方法，其中，所述之字形行進圖案包括：第一行進圖案和第二行進圖案，在第一行進圖案中，機器人吸塵器沿著已選擇的第一參照墻執行特定間隔的沿墻運動，然后從第一參照墻直線運動第二預定距離，在第二行進圖案中，機器人吸塵器沿著平行于第一參照墻的方向直線行進所述特定間隔，然后再沿著垂直于第一參照墻方向直線運動第二預定距離到返回第一參照墻的位置。

6.如權利要求4所述的方法，還包括：

確定機器人吸塵器是否已經完成待清潔區域的清潔工作，機器人吸塵器在沿著已選擇的第一參照墻行進的同時按照之字形行進圖案運動，以逐漸覆蓋待清潔區域，

其中，當機器人吸塵器確定已經完成待清潔區域的清潔工作時，在機器人吸塵器完成清潔工作的位置選擇第二參照墻。

7.如權利要求6所述的方法，其中，已選擇的參照墻的數量至少是兩個。

8.如權利要求7所述的方法，其中，控制機器人吸塵器使其在待清潔區域上行進包括：控制機器人吸塵器使其按照之字形行進圖案運動以逐漸覆蓋待清潔區域，所述之字形行進圖案是這樣的圖案：機器人吸塵器在沿著選擇的第一參照墻行進的同時，沿著已選擇的第一參照墻以特定間隔在與第一參照墻垂直的方向上運動第二預定距離。

9.如權利要求8所述的方法，其中，控制機器人吸塵器使其在待清潔區域行進包括控制機器人吸塵器使其沿著呈矩陣形式的路徑運動，所述呈矩陣形式的路徑包括沿著彼此垂直的方向的至少兩幅之字形行進圖案，以允許機器人吸塵器在整個待清潔區域上行進。

10.一種用于在給定待清潔區域上行進以清潔待清潔區域的機器人吸塵器，所述機器人吸塵器包括：

可動的機器人主體；

控制器，用于在機器人吸塵器的開始位置選擇第一參照墻，并且驅動機器人吸塵器的可動的機器人主體，使其以特定間隔沿著已選擇的第一參照墻運動第一預定距離，從而在待清潔區域上行進。

11.如權利要求10所述的機器人吸塵器，其中，所述控制器根據基于左側的行進算法在開始位置選擇位于機器人吸塵器左側的墻，所述基于左側的行進算法允許機器人吸塵器沿著位于機器人吸塵器左側的墻行進。

12.如權利要求10所述的機器人吸塵器，其中，所述控制器根據基于右側的行進算法在開始位置選擇位于機器人吸塵器右側的墻，所述基于右側的行進算法允許機器人吸塵器沿著位于機器人吸塵器右側的墻行進。

13.如權利要求10所述的機器人吸塵器，其中，所述控制器控制機器人吸塵器使其按照之字形行進圖案運動，以逐漸覆蓋待清潔區域，所述之字形行進圖案是這樣的圖案：機器人吸塵器在沿著選擇的第一參照墻行進的同時，沿著已選擇的第一參照墻以特定間隔在與第一參照墻垂直的方向上運動第二預定距離。

14.如權利要求13所述的機器人吸塵器，其中，所述控制器確定機器人吸塵器是否已經完成待清潔區域的清潔工作，機器人吸塵器在沿著已選擇的第一參照墻行進的同時按照之字形行進圖案運動，以逐漸覆蓋待清潔區域，當控制器確定機器人吸塵器已經完成待清潔區域的清潔工作時，在機器人吸塵器完成清潔工作的位置選擇第二參照墻。