[發(fā)明專利]摩擦驅(qū)動(dòng)天文望遠(yuǎn)鏡滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)與修正的控制方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210309268.4
• 申請(qǐng)日: 2012-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN102789184A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊世海;王國(guó)民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院國(guó)家天文臺(tái)南京天文光學(xué)技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務(wù)所 32230
• 代理人: 栗仲平

1.一種摩擦驅(qū)動(dòng)天文望遠(yuǎn)鏡滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)與修正的控制方法，包括滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)、正壓力主動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、滑移修正控制算法，其特征在于，步驟如下，

⑴.滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)是通過(guò)不同位置編碼器信號(hào)的相對(duì)變化而確認(rèn)：負(fù)載的位置由RENISHAW的RGH24鋼帶光柵尺檢測(cè)，主動(dòng)摩擦輪的位置由同軸安裝的HEIDENHAIN的角度編碼器RON905檢測(cè)得到；

⑵.角度編碼器RON905輸出正弦電流信號(hào)；

⑶.由于該編碼器與永磁同步電機(jī)同軸安裝，反饋信號(hào)還進(jìn)入PHASE無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器作為速度環(huán)的反饋；

⑷.主動(dòng)摩擦輪的位置和負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度被PMAC運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)時(shí)監(jiān)控；

主動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)角度為????????????????????????????????????????????????，同時(shí)從動(dòng)大摩擦盤的旋轉(zhuǎn)角度為，兩摩擦輪之間的傳動(dòng)比為λ，從而有；

⑸.根據(jù)的變化判斷主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間是否發(fā)生了相對(duì)滑移；

⑹.PMAC則實(shí)時(shí)控制正壓力電機(jī)進(jìn)行壓力修正并修正系統(tǒng)控制參數(shù)，通過(guò)提供足夠的摩擦驅(qū)動(dòng)力以減輕甚至消除滑移現(xiàn)象。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦驅(qū)動(dòng)天文望遠(yuǎn)鏡滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)與修正的控制方法，其特征在于，根據(jù)控制策略，所述正壓力電機(jī)的轉(zhuǎn)速被限制在。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦驅(qū)動(dòng)天文望遠(yuǎn)鏡滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)與修正的控制方法，其特征在于，設(shè)定一個(gè)跟蹤誤差的極限值E_max>0，當(dāng)滑移導(dǎo)致跟蹤誤差超過(guò)允許值時(shí)，取消積分作用，避免積分造成過(guò)大的超調(diào)量而降低系統(tǒng)穩(wěn)定性，當(dāng)滑移得到修正后，再次引入積分控制，以便消除靜差，提高跟蹤精度，其具體操作是：

1），保持原來(lái)的控制算法，積分起作用；

2），取消積分作用。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的摩擦驅(qū)動(dòng)天文望遠(yuǎn)鏡滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)與修正的控制方法，其特征在于，采用高增益的PD控制保證較快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的摩擦驅(qū)動(dòng)天文望遠(yuǎn)鏡滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)與修正的控制方法，其特征在于，所述主動(dòng)輪的直徑d＝25mm，所述從動(dòng)大摩擦盤直徑D=8000mm，所述鋼帶光柵尺安裝在R=3600mm的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的摩擦驅(qū)動(dòng)天文望遠(yuǎn)鏡滑移動(dòng)態(tài)檢測(cè)與修正的控制方法，其特征在于，所述PMAC的型號(hào)為PMAC?2A-PC/104，采用標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式PC/104計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)。