[發(fā)明專利]一種單自由度三維運動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210307592.2
• 申請日: 2012-08-23
• 公開（公告）號: CN102785241A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈惠平;余同柱;尹洪波;鄧嘉鳴;楊廷力
• 申請（專利權(quán)）人: 常州大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單自由度三維運動裝置，由上動平臺(3)、下靜平臺(0)及連接上動平臺(3)和下靜平臺(0)的三條支鏈組成，其特征是第一條支鏈上的構(gòu)件一(1)的一端和下靜平臺(0)以轉(zhuǎn)動副一(R₁₁)連接后，其另一端又以轉(zhuǎn)動副二(R₁₂)連接構(gòu)件二(2)的一端，構(gòu)件二(2)的另一端又以球鉸一(S₁₃)和上動平臺(3)連接，轉(zhuǎn)動副二(R₁₂)的軸線和轉(zhuǎn)動副一(R₁₁)的軸線平行；第二條支鏈上的構(gòu)件四(4)的一端和下靜平臺(0)以球鉸二(S₂₁)連接后，構(gòu)件四(4)的另一端又以球鉸三(S₂₂)和上動平臺(3)連接；第三條支鏈僅由一個球鉸四(S₃₁)組成，它直接將上動平臺(3)和下靜平臺(0)連接在一起；且上動平臺(3)上的三個球鉸的位置不在一條直線上，下靜平臺(0)上的轉(zhuǎn)動副一(R₁₁)的軸線可任意布置。

2.按權(quán)利要求1所述的單自由度三維運動裝置，其特征是第一條支鏈上的轉(zhuǎn)動副一(R₁₁)可用單自由度的移動副替代，而第二條支鏈上的兩個球鉸之一可由一個萬向節(jié)代替。