[發(fā)明專利]錐齒輪系雙電機(jī)協(xié)同復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210307029.5
• 申請(qǐng)日: 2012-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN102814820A
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎琦;張文增
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 北京鴻元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種錐齒輪系雙電機(jī)協(xié)同復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，包括基座（11）、中部指段（12）、末端指段（13）、近關(guān)節(jié)軸（31）和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸（32）；所述近關(guān)節(jié)軸（31）活動(dòng)套接于基座（11）中，所述中部指段（12）活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸（31）上，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸（32）活動(dòng)套接于中部指段（12）中；所述末端指段（13）活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸（32）上；所述近關(guān)節(jié)軸（31）和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸（32）平行；其特征在于：該錐齒輪系雙電機(jī)協(xié)同復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置還包括第一電機(jī)（51）、第一減速器（52）、第二電機(jī)（53）、第二減速器（54）、第一錐齒輪（61）、第二錐齒輪（62）、第三錐齒輪（63）、主動(dòng)輪（41）、從動(dòng)輪（42）、傳動(dòng)件（45）、第一單向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二單向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和簧件（2）；所述第一電機(jī)（51）和第一減速器（52）均固接在中部指段（12）中，所述第二電機(jī)（53）和第二減速器（54）均固接在基座（11）上，第一電機(jī)（51）的輸出軸與第一減速器（52）的輸入軸相連；第二電機(jī)（53）的輸出軸與第二減速器（54）的輸入軸相連；所述第一錐齒輪（61）固定套接在第一減速器（52）的輸出軸上，所述第二錐齒輪（62）固定套接在近關(guān)節(jié)軸上，第一錐齒輪（61）與第二錐齒輪（62）相嚙合；所述第三錐齒輪（63）固定套接在第二減速器（54）的輸出軸上，第二錐齒輪（62）與第三錐齒輪（63）相嚙合；所述第一單向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一減速器（52）輸出軸、第二錐齒輪（62）和近關(guān)節(jié)軸（31）三者的傳動(dòng)鏈上；所述第二單向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二減速器（54）輸出軸、第二錐齒輪（62）和近關(guān)節(jié)軸（31）三者的傳動(dòng)鏈上；所述第一減速器（52）的輸出軸通過(guò)第一錐齒輪（61）與近關(guān)節(jié)軸（31）相連；所述第二減速器（54）的輸出軸通過(guò)第三錐齒輪（63）與近關(guān)節(jié)軸（31）相連；所述的主動(dòng)輪（41）與從動(dòng)輪（42）直接相連或通過(guò)傳動(dòng)件（45）相連，主動(dòng)輪（41）轉(zhuǎn)動(dòng)方向與從動(dòng)輪（42）轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；所述的主動(dòng)輪（41）固定套接在近關(guān)節(jié)軸（31）上，所述的從動(dòng)輪（42）固定套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸（32）上；所述的簧件（2）的兩端分別連接基座（11）和近關(guān)節(jié)軸（31）；所述的簧件（2）采用拉簧、壓簧或扭簧。

2.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪系雙電機(jī)協(xié)同復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第一單向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用扭矩限制器（900）；所述的第二單向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用扭矩限制器（900）。

3.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪系雙電機(jī)協(xié)同復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第一單向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用超越離合器；所述的第二單向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用超越離合器。

4.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪系雙電機(jī)協(xié)同復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動(dòng)件（45）采用傳動(dòng)帶或腱繩，所述的主動(dòng)輪（41）采用帶輪或繩輪，所述的從動(dòng)輪（42）采用帶輪或繩輪；所述的傳動(dòng)件（45）、主動(dòng)輪（41）和從動(dòng)輪（42）三者能夠配合形成傳動(dòng)關(guān)系；所述的傳動(dòng)件（45）纏繞在主動(dòng)輪（41）和從動(dòng)輪（42）上并形成“8”字形。

5.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪系雙電機(jī)協(xié)同復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動(dòng)件（45）包括第一子傳動(dòng)件（43）和第二子傳動(dòng)件（44）；所述的第一子傳動(dòng)件（43）纏繞在主動(dòng)輪（41）和從動(dòng)輪（42）上并形成“S”字形，第一子傳動(dòng)件（43）的兩端分別與主動(dòng)輪（41）、從動(dòng)輪（42）固接；所述的第二子傳動(dòng)件（44）纏繞在主動(dòng)輪（41）和從動(dòng)輪（42）上并形成“Z”字形，第二子傳動(dòng)件（44）的兩端分別與主動(dòng)輪（41）、從動(dòng)輪（42）固接，第一子傳動(dòng)件（43）和第二子傳動(dòng)件（44）交叉成“8”字形；所述的第一子傳動(dòng)件（43）采用傳動(dòng)帶、腱繩或鏈條，所述的第二子傳動(dòng)件（44）采用傳動(dòng)帶、腱繩或鏈條，所述的主動(dòng)輪（41）采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述的從動(dòng)輪（42）采用帶輪、繩輪或鏈輪；所述的第一子傳動(dòng)件（43）、第二子傳動(dòng)件（44）、主動(dòng)輪（41）和從動(dòng)輪（42）四者能夠配合形成傳動(dòng)關(guān)系。