[發明專利]基于電動機的保持控制系統及方法

無效

• 申請號: 201210306331.9
• 申請日: 2012-06-27
• 公開（公告）號: CN102848390A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 奧蘭多·特魯希略;詹姆斯·吉爾里
• 申請（專利權）人: 特拉華資本形成公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;楊繼平

1.一種保持系統，包括：

力控制模塊，用于產生力信號，以促使保持裝置實施保持沖程和釋放沖程中的至少一個，其中保持沖程包括將保持裝置的夾持元件轉移到夾持物體的第一位置，其中釋放沖程包括將夾持元件轉移到釋放物體的第二位置，并且其中保持裝置是不可逆向驅動的；

失速檢測模塊，用于：(i)監控從保持裝置的電動機組件的傳感器接收的傳感器信號；并且(ii)基于該傳感器信號，檢測電動機的第一失速情形；以及

關停模塊，用于依據在釋放沖程的過程中或結束處對第一失速情形的檢測，切斷供給電動機的電流。

2.根據權利要求1所述的保持裝置，其中：

失速檢測模塊用于：(i)監控傳感器信號；并且(ii)依據該傳感器信號，檢測電動機的第二失速情形；并且

關停模塊基于在保持沖程的過程中或者結束處對第二失速情形的檢測，切斷供給電動機的電流。

3.根據權利要求1所述的保持裝置，進一步包括：馬達控制模塊，用于將夾持元件轉移到第一位置，其中：

失速檢測模塊用于在將夾持元件轉移到第一位置后，檢測第二失速情形；

關停模塊用于響應對第二失速情形的檢測，啟動計數器；并且

關停模塊用于當計數器超過預定的閾值時，切斷供給電動機的電流。

4.根據權利要求1所述的保持裝置，進一步包括：馬達控制模塊，用于將夾持元件轉移到第一位置，其中：

在夾持物體后，保持裝置被從第一位置移動到第二位置；并且

馬達控制模塊用于將夾持元件從保持狀態轉換到釋放狀態。

5.根據權利要求4所述的保持裝置，其中：

失速檢測模塊用于在將夾持元件從保持狀態轉換到釋放狀態后，檢測第一失速情形；

關停模塊用于響應于對第一失速情形的檢測來啟動計數器；并且

關停模塊用于當計數器超過預定的閾值時，切斷供給電動機的電流。

6.一種保持系統，包括：

力控制模塊，用于產生力信號，以促使保持裝置實施保持沖程和釋放沖程中的至少一個；

失速檢測模塊，用于：(i)監控從電動機組件的傳感器接收的傳感器信號；并且(ii)基于該傳感器信號，檢測電動機的失速情形；以及

升壓模塊，用于將電動機的電流增加到升壓電流水平，并松開電動機組件的絲杠，其中升壓電流水平大于作用電流水平，其中作用電流水平用于將保持裝置的夾持元件在保持狀態和釋放狀態之間轉換；并且

其中當增加電流時，升壓模塊用于依據電動機的運動方向以及傳感器信號，調節力信號。

7.根據權利要求6所述的保持系統，其中保持裝置是可逆向驅動的。

8.根據權利要求6所述的保持系統，其中保持裝置是不可逆向驅動的。

9.根據權利要求6所述的保持系統，其中：

失速檢測模塊用于檢測保持裝置的絲杠處于咬合狀態和防止硬停機的時間；并且

升壓模塊用于增加電動機的電流以克服絲杠的咬合狀態。

10.根據權利要求6所述的保持系統，其中升壓模塊用于在預定的時間周期內增加電動機的電流。

11.根據權利要求10所述的保持系統，其中該力控制模塊用于在預定的時間周期期滿時，將電流從升壓電流水平降低到作用電流水平。

12.一種保持系統，包括：

力控制模塊，用于產生力信號，以使保持裝置實施釋放沖程，其中在實施釋放沖程時，保持裝置的夾持元件被驅動以釋放物體；

失速檢測模塊，用于：(i)監控從電動機組件的傳感器接收的傳感器信號；并且(ii)基于該傳感器信號檢測電動機的失速情形；以及

行程結束模塊，用于將保持裝置的夾持元件從硬停機移開預定的距離，包括基于對失速情形的檢測，調節力信號。

13.根據權利要求12所述的保持系統，其中在釋放沖程期間，夾持元件從合攏狀態轉換到打開狀態。

14.根據權利要求12所述的保持系統，其中在釋放沖程期間，夾持元件從打開狀態轉換到合攏狀態。

15.根據權利要求12所述的保持系統，進一步包括：馬達控制模塊，用于將夾持元件維持距硬停機預定的距離，直到夾持元件被移動以夾持另一個物體。