[發(fā)明專(zhuān)利]提高仿生機(jī)械恐龍爬行穩(wěn)定性的步態(tài)規(guī)劃方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201210301779.1 | 申請(qǐng)日： | 2012-08-22 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN102830717A | 公開(kāi)（公告）日： | 2012-12-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 韓曉建;周春;孫宇;方書(shū)明 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 中科宇博（北京）文化有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | G05D3/12 | 分類(lèi)號(hào)： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京捷誠(chéng)信通專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 11221 | 代理人： | 王衛(wèi)東 |
| 地址： | 100190 北京*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 提高 仿生 機(jī)械 恐龍 爬行 穩(wěn)定性 步態(tài) 規(guī)劃 方法 | ||
1.提高仿生機(jī)械恐龍爬行穩(wěn)定性的步態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于，一個(gè)前進(jìn)爬行步態(tài)周期的步態(tài)規(guī)劃如下：
（1）下蹲，四腿彎曲形成所述特定的腿部初始姿態(tài)；
（2）身體右傾，并向右擺尾，使整體重心右移至左后腿、右前腿、右后腿立足點(diǎn)所構(gòu)成的三角形區(qū)域內(nèi)；
（3）邁左前腿，使整體重心前移并維持在左前腿、右前腿、右后腿立足點(diǎn)所構(gòu)成的三角形區(qū)域內(nèi)；
（4）邁左后腿，使整體重心前移至左前腿、左后腿、右前腿、右后腿立足點(diǎn)所構(gòu)成的四邊形區(qū)域內(nèi)；
（5）身體左傾，并向左擺尾，使整體重心左移至左前腿、左后腿、右前腿立足點(diǎn)所構(gòu)成的三角形區(qū)域內(nèi)；
（6）邁右后腿，使整體重心前移至左前腿、左后腿、右后腿立足點(diǎn)所構(gòu)成的三角形區(qū)域內(nèi)；
（7）邁右前腿，使整體重心前移至左前腿、左后腿、右后腿、右前腿立足點(diǎn)所構(gòu)成的四邊形區(qū)域內(nèi)；
（8）身體右傾，使整體重心恢復(fù)至左前腿、左后腿、右前腿、右后腿立足點(diǎn)所構(gòu)成的四邊形區(qū)域的幾何中心位置。
2.如權(quán)利要求1所述的提高仿生機(jī)械恐龍爬行穩(wěn)定性的步態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于：
前進(jìn)爬行步態(tài)的腿部初始姿態(tài)為：仿生機(jī)械恐龍的四條腿同時(shí)下蹲，膝關(guān)節(jié)均前屈相同的角度，且θT＝-38°，θS＝55°；
θT：大腿與豎直方向的夾角；
θS：小腿與大腿延長(zhǎng)線之間的夾角。
3.如權(quán)利要求1所述的提高仿生機(jī)械恐龍爬行穩(wěn)定性的步態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于：在前進(jìn)爬行步態(tài)中，任一條腿的足底運(yùn)動(dòng)軌跡滿足以下條件：
x＝-LTsin(θT)-LSsin(θT+θS)；
y＝-LTcos(θT)-LScos(θT+θS)；
式中：
LT：大腿長(zhǎng)度；
LS：小腿長(zhǎng)度；
θT：大腿與豎直方向的夾角；
θS：小腿與大腿延長(zhǎng)線之間的夾角。
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