[發明專利]機器人吸塵器及其控制方法

有效

• 申請號: 201210300831.1
• 申請日: 2012-08-22
• 公開（公告）號: CN102949149A
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發明（設計）人: 章暉撰;金東元;丁玄守;韓昇逸;李俊和
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00;A47L5/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星

1.一種機器人吸塵器的控制方法，所述機器人吸塵器設置有：主體；多個驅動輪，驅動所述主體；多個驅動輪總成，所述多個驅動輪總成中的每個驅動輪總成包括所述多個驅動輪中的相應一個驅動輪，所述控制方法包括下述步驟：

通過感測設置在每個驅動輪總成上的感測體來檢測每個驅動輪相對于參考位置的位移；

判斷所述位移是否在預定的參考范圍內；

當判斷出所述位移不在所述預定的參考范圍內時，改變主體的行進路徑。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其中，每個驅動輪總成包括用于感測所述感測體的傳感器，

其中，所述傳感器感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其中，每個驅動輪總成還包括用于驅動所述每個驅動輪總成的驅動輪的驅動電機，

其中，所述傳感器感測所述驅動輪圍繞驅動電機的旋轉軸的旋轉角度。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述感測體是每個驅動輪。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其中，當判斷出所述位移不在所述預定的參考范圍內時，改變主體的行進路徑，以使所述位移在所述參考范圍內。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其中，改變主體的行進路徑的步驟包括：

如果所述位移超出所述參考范圍的上限閾值，則判斷出每個驅動輪被抬高，

如果所述位移沒有達到所述參考范圍的下限閾值，則判斷出每個驅動輪被卡住。

7.一種機器人吸塵器，所述機器人吸塵器設置有：主體；多個驅動輪，驅動所述主體；多個驅動輪總成，所述多個驅動輪總成中的每個驅動輪總成包括所述多個驅動輪中的相應一個驅動輪，所述機器人吸塵器包括：

傳感器，通過感測設置在每個驅動輪總成上的感測體來檢測每個驅動輪相對于參考位置的位移；

控制器，判斷所述位移是否在預定的參考范圍內，當判斷出所述位移不在所述預定的參考范圍內時，改變主體的行進路徑。

8.根據權利要求7所述的機器人吸塵器，其中，當判斷出所述位移不在所述預定的參考范圍內時，所述控制器改變主體的行進路徑，以使所述位移在所述預定的參考范圍內。

9.根據權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，如果所述位移超出所述預定的參考范圍的上限閾值，則所述控制器判斷出每個驅動輪被抬高，如果所述位移沒有達到所述預定的參考范圍的下限閾值，則所述控制器判斷出每個驅動輪被卡住。

10.根據權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，所述傳感器感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。

11.根據權利要求10所述的機器人吸塵器，其中：

每個驅動輪總成包括：

外殼；

驅動電機，連接到所述外殼的一側；

齒輪總成，設置在驅動電機和所述每個驅動輪總成的驅動輪之間，并將驅動電機的驅動力傳遞到所述驅動輪，

所述感測體從齒輪總成的一個側表面突出。

12.根據權利要求11所述的機器人吸塵器，其中，所述齒輪總成連接到外殼的一側，以便能夠圍繞驅動電機的旋轉軸旋轉。

13.根據權利要求12所述的機器人吸塵器，其中：

在所述感測體的一端設置有磁體，

所述傳感器通過與所述磁體的磁相互作用來感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。

14.根據權利要求12所述的機器人吸塵器，其中：

在外殼的一個側表面設置有容納所述感測體并引導所述感測體的引導狹槽，

所述傳感器固定到所述引導狹槽，并感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。

15.根據權利要求8所述的機器人吸塵器，其中：

每個驅動輪總成包括：

外殼；

驅動電機，連接到外殼的一側，

所述傳感器感測所述每個驅動輪總成的驅動輪圍繞驅動電機的旋轉軸的旋轉角度。