[發明專利]醫療裝置引導系統

有效

• 申請號: 201210298590.1
• 申請日: 2004-02-04
• 公開（公告）號: CN102783933A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 內山昭夫;河野宏尚;橫井武司;瀧澤寬伸;荒井賢一;石山和志;仙道雅彥
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B5/07
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝

本申請是分案申請，原案申請的申請號為200480003501.X，國際申請號為PCT/JP2004/001105，申請日為2004年2月4日，發明名稱為“醫療裝置引導系統”。

技術領域

本發明涉及醫療裝置引導系統，具體是涉及通過利用磁性等的裝置對插入體腔內的醫療裝置主體進行引導，使其一邊旋轉一邊推進的醫療裝置引導系統。

背景技術

作為對被檢體內進行磁引導的第1現有例，有在日本專利第3017770號公報中公開的醫療裝置。

在該現有例中，在插入被檢體內的插入部的至少一部分設有可被磁引導的被引導部，通過設在被檢體外的磁力產生裝置使上述被引導部在1個方向上達到平衡，且設置使上述磁力產生裝置向未控制平衡的方向移動的移動單元。

其中，公開了對通常型內窺鏡插入部和膠囊型內窺鏡進行磁引導的方法。并且，公開了利用交流磁場一邊使內窺鏡插入部振動，或使膠囊型內窺鏡旋轉一邊進行引導的方法。

并且，作為第2現有例，在日本特開2001-179700公報中公開了下述的裝置：具有產生旋轉磁場的磁場產生部、和受到該旋轉磁場的作用而旋轉并獲得推力的機器人主體，且使旋轉磁場面能夠在三維空間內向規定方向改變。

在該公報中，作為推力產生部公開有：將適于在流體中推進的螺旋、螺桿等機械機構設在機器人主體上的形式；和在機器人主體的前端/后端設有鉆頭部，以便在行進方向上即使有固體或膠狀體也能移動的形式。

在上述現有例中，具有下述缺點：當停止了膠囊型內窺鏡或插入體腔內的醫療裝置主體的磁引導時，之后難以順利地進行磁引導。

并且，未公開如何避免向遠遠偏離了膠囊型內窺鏡或插入體腔內的醫療裝置主體的當前朝向的行進方向進行指示，因此有可能無法順利地進行引導。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種醫療裝置引導系統，通過利用磁性等的裝置使被插入體腔內的醫療裝置主體一邊旋轉一邊推進，順利地進行引導。

本發明具有：醫療裝置，具有插入體腔內的醫療裝置主體、和設在上述醫療裝置主體上的推力產生機構；信息提供部，由存儲上述推力產生機構的狀態的存儲部、和檢測上述醫療裝置主體的朝向的方向檢測部中的至少某一方構成；輸入部，指示上述推力產生機構的推力產生方向；和控制部，根據上述信息提供部的信息，改變上述推力產生機構的推力產生狀態，由此，可對醫療裝置主體進行順利的引導。

附圖說明

圖1至圖13表示本發明的第1實施例，圖1是表示第1實施例的膠囊型醫療裝置引導系統的各部的內部結構的方框圖。

圖2是膠囊型醫療裝置引導系統的整體結構圖。

圖3A和圖3B是膠囊主體的側視圖和主視圖。

圖4A是表示操作輸入部的結構的立體圖。

圖4B是表示變形例的操作輸入部的結構的側視圖。

圖4C是表示代替圖4A中的操作桿的腳踏開關的圖。

圖5A表示旋轉磁場的旋轉面的法線矢量的方向的坐標系。

圖5B是表示在傾斜操作了操作手柄時的膠囊主體的推進方向的圖。

圖5C是表示當把操作桿向前側和后側傾斜時的膠囊主體的旋轉方向的圖。

圖6A是表示去除了圖4B中的功能按鈕的變形例的結構的圖。

圖6B是表示在傾斜操作了操作手柄時的膠囊主體的推進方向的圖。

圖6C是在三維坐標系內表示膠囊主體的推進方向和膠囊主體的說明圖。

圖7A和圖7B是分別表示在施加旋轉磁場時和停止旋轉磁場時的該磁場成分隨時間變化的圖。

圖8是在施加旋轉磁場時的旋轉磁場的變化的狀態的說明圖。

圖9是表示當膠囊主體旋轉時為了將圖像顯示的上方向設定為特定方向進行顯示的處理的一部分的流程圖。

圖10是表示圖9中的其余處理內容的流程圖。

圖11是圖9和圖10的作用的說明圖。

圖12是使用了GUI的操作方法的說明圖。

圖13是跟隨經過的時間來說明控制裝置所進行的操作的流程圖。

圖14至圖18表示本發明的第2實施例，圖14是表示第2實施例的膠囊型醫療裝置引導系統的各部的內部結構的方框圖。

圖15是膠囊主體的側視圖。

圖16是表示顯示裝置的顯示例的圖。

圖17是作用的說明圖。

圖18A和圖18B是表示變形例的膠囊型醫療裝置的結構的側視圖和主視圖。

具體實施方式