[發明專利]并聯連桿機器人及其控制方法、和并聯連桿機器人系統

有效

• 申請號: 201210295796.9
• 申請日: 2012-08-17
• 公開（公告）號: CN102975194A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 中西光章
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本發明涉及并聯連桿機器人、并聯連桿機器人系統以及并聯連桿機器人的控制方法，特別涉及到能夠檢測出臂部的關節部的脫開的并聯連桿機器人、并聯連桿機器人系統以及并聯連桿機器人的控制方法。

背景技術

以往，已知通過并列設置的多個臂部協同動作而使末端執行器移動的并聯連桿機器人。此外，還已知能夠檢測出臂部的關節部的脫開的并聯連桿機器人（例如，參照專利文獻1）。

在上述專利文獻1中公開了具備多個電動馬達（驅動源）和由多個電動馬達分別驅動的多個臂部的并聯機構（并聯連桿機器人）。該并聯機構的臂部包括經由球接頭部（關節部）而相互連接的第一連桿和第二連桿。此外，球接頭部包括：球狀頭部；保持球狀頭部的窩座；以及將球狀頭部與窩座相互電連接的導電部件。并且，上述專利文獻1的并聯機構構成為：根據設于球狀頭部與窩座之間的導電部件的導通狀態判斷球接頭部（關節部）是否脫開。

專利文獻1：日本特開2009-248289號公報

然而，在上述專利文獻1的并聯機構（并聯連桿機器人）中，雖然能夠根據球接頭部（關節部）的導電部件的導通狀態檢測出球接頭部（關節部）的脫開，然而由于需要在球接頭部的球狀頭部與窩座之間設置將球狀頭部與窩座相互電連接的導電部件，因此存在著球接頭部（關節部）的結構變得復雜的問題。

發明內容

本發明正是為了解決上述課題而完成的，本發明的一個目的在于提供一種并聯連桿機器人、并聯連桿機器人系統以及并聯連桿機器人的控制方法，能夠在抑制臂部的關節部的結構變得復雜的同時檢測關節部的脫開。

為了達成上述目的，本發明的第一方面的并聯連桿機器人具備：基部；多個驅動源，所述多個驅動源設于基部；多個臂部，所述多個臂部分別包括具有關節部的連桿，并且所述多個臂部分別由多個驅動源驅動；以及脫開檢測部，所述脫開檢測部根據多個驅動源中的至少一個驅動源的驅動力判斷臂部的關節部是否脫開。

在本發明的第一方面的并聯連桿機器人中，如上所述，構成脫開檢測部，該脫開檢測部根據多個驅動源中的至少一個驅動源的驅動力判斷臂部的關節部是否脫開，由此，不必為了檢測臂部的關節部的脫開而在關節部另外設置導電部件等專用部件，就能夠根據驅動源的驅動力判斷關節部是否脫開，因此能夠在抑制臂部的關節部的結構變得復雜的同時檢測關節部的脫開。

為了達成上述目的，本發明的第二方面的并聯連桿機器人系統具備：并聯連桿機器人，所述并聯連桿機器人包括基部、設于基部的多個驅動源、和分別包括具有關節部的連桿且分別由多個驅動源驅動的多個臂部；以及機器人控制器，所述機器人控制器控制并聯連桿機器人的動作，機器人控制器構成為根據多個驅動源中的至少一個驅動源的驅動力判斷臂部的關節部是否脫開。

在本發明的第二方面的并聯連桿機器人系統中，如上所述，構成機器人控制器，該機器人控制器根據多個驅動源中的至少一個驅動源的驅動力判斷臂部的關節部是否脫開，由此，不必為了脫開檢測而在關節部另外設置導電部件等專用部件，利用機器人控制器就能夠根據驅動源的驅動力判斷關節部是否脫開，因此能夠在抑制臂部的關節部的結構變得復雜的同時檢測關節部的脫開。此外，通過將既有的機器人控制器用于脫開檢測，不必為了脫開檢測而另外設置導電部件等專用部件，因此能夠抑制部件數目的增加。

為了達成上述目的，在本發明的第三方面的并聯連桿機器人的控制方法中，所述并聯連桿機器人具備：基部；多個驅動源，所述多個驅動源設于基部；以及多個臂部，所述多個臂部分別包括具有關節部的連桿并且所述多個臂部分別由多個驅動源驅動，其中，該并聯連桿機器人的控制方法具備根據多個驅動源中的至少一個驅動源的驅動力判斷臂部的關節部是否脫開的步驟。

在本發明的第三方面的并聯連桿機器人的控制方法中，如上所述，設置根據多個驅動源中的至少一個驅動源的驅動力判斷臂部的關節部是否脫開的步驟，由此，不必為了脫開檢測而在關節部另外設置導電部件等專用部件，就能夠根據驅動源的驅動力判斷關節部是否脫開，因此能夠在抑制臂部的關節部的結構變得復雜的同時檢測關節部的脫開。

附圖說明

圖1是示出本發明的一個實施方式的并聯連桿機器人的整體結構的概要圖。

圖2是用于說明本發明的一個實施方式的并聯連桿機器人的關節部的結構的概要圖。

圖3是用于說明本發明的一個實施方式的并聯連桿機器人的脫開檢測處理的流程圖。

圖4是示出本發明的一個實施方式的并聯連桿機器人的一方的關節部脫開的狀態的概要圖。