[發(fā)明專利]基于立體攝像機(jī)的物體檢測(cè)方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210292660.2
• 申請(qǐng)日: 2012-08-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103593641A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鑫;范圣印
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張麗新

1.一種基于立體攝像機(jī)的物體檢測(cè)方法，包括：

對(duì)立體攝像機(jī)拍攝物體獲得的立體圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)化，獲得相當(dāng)于假想的攝像機(jī)沿預(yù)定方向拍攝物體的立體圖像，并且獲得該坐標(biāo)轉(zhuǎn)化后的立體圖像在該預(yù)定方向上的平面投影視圖；

對(duì)于該投影視圖，基于檢測(cè)參數(shù)進(jìn)行物體檢測(cè)；

計(jì)算出被檢測(cè)出物體遮擋的區(qū)域；

對(duì)于在被檢測(cè)出物體遮擋的區(qū)域內(nèi)的位置，調(diào)整檢測(cè)參數(shù)；以及

對(duì)于在被檢測(cè)出物體遮擋的區(qū)域內(nèi)的位置，基于該調(diào)整后的檢測(cè)參數(shù)來(lái)檢測(cè)物體。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述調(diào)整檢測(cè)參數(shù)的步驟中調(diào)整的檢測(cè)參數(shù)是閾值和/或物體模板，其中通過(guò)將被檢測(cè)物體和物體模板進(jìn)行匹配、確定匹配程度、比較匹配程度和閾值來(lái)檢測(cè)物體。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，按照距離立體攝像機(jī)由近及遠(yuǎn)的順序來(lái)檢測(cè)物體。

4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，利用遮擋模型來(lái)計(jì)算出被檢測(cè)出物體遮擋的區(qū)域，該遮擋模型建立了遮擋程度與攝像機(jī)位置以及檢測(cè)出物體的位置之間的關(guān)系。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中在表格中將投影攝圖中的每個(gè)位置與對(duì)應(yīng)的檢測(cè)參數(shù)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)，以及在調(diào)整檢測(cè)參數(shù)時(shí)，對(duì)于在被檢測(cè)出物體遮擋的區(qū)域內(nèi)的位置，根據(jù)遮擋模型確定的與該位置對(duì)應(yīng)的遮擋程度來(lái)調(diào)整檢測(cè)參數(shù)，以及利用調(diào)整后的檢測(cè)參數(shù)更新表格中對(duì)應(yīng)的檢測(cè)參數(shù)。

6.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述投影視圖為累加投影視圖，投影后的視圖中的每個(gè)像素的值表示立體圖像在投影方向上坐標(biāo)相同的所有像素值之和。

7.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述投影視圖為高度投影視圖，投影后的視圖中的每個(gè)像素的值表示立體圖像在投影方向上坐標(biāo)相同的所有像素之中高度最大的像素的高度。

8.一種基于立體攝像機(jī)的物體檢測(cè)裝置，包括：

投影視圖獲得部件，用于對(duì)立體攝像機(jī)拍攝物體獲得的立體圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)化，獲得相當(dāng)于假想的攝像機(jī)沿預(yù)定方向拍攝物體的立體圖像，并且獲得該坐標(biāo)轉(zhuǎn)化后的立體圖像在該預(yù)定方向上的平面投影視圖；

第一物體檢測(cè)部件，用于對(duì)于該投影視圖，基于檢測(cè)參數(shù)進(jìn)行物體檢測(cè)；

遮擋區(qū)域計(jì)算部件，用于計(jì)算出被檢測(cè)出物體遮擋的區(qū)域；

檢測(cè)參數(shù)調(diào)整部件，用于對(duì)于在被檢測(cè)出物體遮擋的區(qū)域內(nèi)的位置，調(diào)整檢測(cè)參數(shù)；以及

第二物體檢測(cè)部件，用于對(duì)于在被檢測(cè)出物體遮擋的區(qū)域內(nèi)的位置，基于該調(diào)整后的檢測(cè)參數(shù)來(lái)檢測(cè)物體。

9.如權(quán)利要求8所述的物體檢測(cè)裝置，其中，所述檢測(cè)參數(shù)調(diào)整部件調(diào)整的檢測(cè)參數(shù)是閾值和/或物體模板，其中通過(guò)將被檢測(cè)物體和物體模板進(jìn)行匹配、確定匹配程度、比較匹配程度和閾值來(lái)檢測(cè)物體。

10.如權(quán)利要求8或9所述的方法，其中，所述第一物體檢測(cè)部件和第二物體檢測(cè)部件按照距離立體攝像機(jī)由近及遠(yuǎn)的順序來(lái)檢測(cè)物體。